遗留问题
- Timer、WallTimer、SteadyTime，有什么区别。
- 若在ros::shutdown时调用shutdownTimerManagers，会使得下一次ros::init后，cartographer栅格图像都收不到了，为什么。
- 线程使用chromium，当结束chromium后再销毁线程，什么为libros.lib时没问题，libros.dll时则有问题。
一、系统中TimerManager种类
定时器涉及到两种类：TimerManager、Timer/WallTimer/SteadyTime。TimerManager是个模板类。
template<class T, class D, class E>
class TimerManager
{
static TimerManager& global()
{
static TimerManager<T, D, E> global;
return global;
}
};根据不同模板类型，会有不同的class TimerManager，目前看有三种。
- TimerManager<SteadyTime, WallDuration, SteadyTimerEvent>。它还有个typedef为的类型：InternalTimerManager。
- TimerManager<WallTime, WallDuration, WallTimerEvent>。示例：cartographer_occupancy_grid_node每隔1秒发布栅格地图。
- TimerManager<Time, Duration, TimerEvent>::global()。示例：cartographer_node每隔0.005秒发布坐标系变换关系。
Timer/WallTimer/SteadyTime对应定时器，它对应TimerManager的第一个模板参数T。针对种类是T的定时器，它要访问TimerManager时，统一用静态方法global()。举个例子，T时WallTime时，此类定时器由TimerManager<WallTime, WallDuration, WallTimerEvent>负责管理，当它要访问这个TimerManager时，使用TimerManager<WallTime, WallDuration, WallTimerEvent>::global()。
由于global()使用静态变量存储TimerManager，TimerManager实例是以着静态变量的方式存在于ros系统，而且最多三个。
二、相关线程
针对三种T，NodeHandler提供对应的创建定时器方法：createSteadyTimer、createWallTimer、createTimer。
使用者根据需要调用NodeHandler.create<xxx>Timer()创建个定时器，一个定时器一定属于某个TimerManager，对属于同一种TimerManager的定时器，它们共同使用一个线程，TimerManager管理着这个线程。由于系统中存在三种TimerManager，意味ros系统会最多存在三个和定时器相关的线程。
因为TimerManager实例以着静态变量的方式存在于ros系统，所以即使调用了ros::shutdown()，默认行为是不会销毁掉这些TimerManager，自然也就不会销毁它们内中的线程。
如果调用ros::shutdown()时意味着该进程结束了，即app要终止，不销毁TimerManager线程不会造成问题。但如果进程不会结束，那就须要修改ros::shutdown()行为了，让销毁这三个线程。
创建线程使用chromium，须要在chromium被停掉前销毁掉这三个线程。!libros是静态库时没有问题，dll才须要。
void shutdownTimerManagers()
{
if (getInternalTimerManager().get() != nullptr) {
getInternalTimerManager()->shutdown();
}
TimerManager<WallTime, WallDuration, WallTimerEvent>::global().shutdown();
TimerManager<Time, Duration, TimerEvent>::global().shutdown();
}
三、boost::bind改为std::bind时，带参数TimerCallback的createTimer报错
<libros>/include/actionlib/server/action_server_imp.h
template<class ActionSpec>
void ActionServer<ActionSpec>::initialize()
{
...
if (status_frequency > 0) {
status_timer_ = node_.createTimer(ros::Duration(1.0 / status_frequency),
boost::bind(&ActionServer::publishStatus, this, _1));
}
...
}把当中“boost::bind”改为“std::bind”后，报错。
1>move_base.cpp 1>C:\ddksample\studio\apps-src\apps\external\libros\include\actionlib\server\action_server_imp.h(178,14): error C2672: 'std::bind': no matching overloaded function found 1>(compiling source file '../../external/libros/move_base/src/move_base.cpp')
可代码，是有第2个参数是“std::function<void(const TimerEvent&)>”的createTimer版本。
typedef std::function<void(const TimerEvent&)> TimerCallback; Timer createTimer(Duration period, const TimerCallback& callback, bool oneshot = false, bool autostart = true) const;
ros库中有在调用这版本的createTimer，像amcl_node.cpp，而且不报错。到现在，没找到这报错原因，修改方法是用另一个版本的createTiner。
status_timer_ = node_.createTimer(ros::Duration(1.0 / status_frequency),
&ActionServer::publishStatus, this);
template<class T>
Timer createTimer(Duration period, void(T::*callback)(const TimerEvent&), T* obj,
bool oneshot = false, bool autostart = true) const
{
return createTimer(period, std::bind(callback, obj, _1), oneshot, autostart);
}这个版本就是让在createTimer内生成TimerCallback。或许吧，在调用createTimer时，尽量不用带参数TimerCallback的，改用多个“obj”。