- 这里的测试代码，都是跨平台的，即windows、android一样。但为有好的调试环境，着重用windows下的visual studio。
- 进入测试前，一定要先编译出launcher.exe。
一、Ros通信机制：topic、service、action等
1.1 进程内不复制（nocopy-intra = true）
这种方式下，不须要运行roscore。
步骤1：修改<apps-src>/apps/launcher/map_controller.hpp
class map_controller : public base_controller, public events::mouse_handler_base, public tros_instance::tslot
{
private:
std::unique_ptr<net::tworker> node1_;
std::unique_ptr<net::tworker> node2_;
};在map_controller.hpp增加以上代码。
步骤2：修改<apps-src>/apps/launcher/map_controller.cpp
void map_controller::click_insert()
{
const bool test = true;
if (test) {
if (node1_.get() == nullptr) {
node1_.reset(new net::tworker(std::bind(test__talker, _1), NULL, NULL, NULL, "talker"));
node2_.reset(new net::tworker(std::bind(test__listener, _1), NULL, NULL, NULL, "listener"));
run_widget_->set_label("misc/stop96.png");
} else {
run_widget_->set_label("misc/start.png");
node1_.reset();
node2_.reset();
}
return;
}
......
}在map_controller::click_insert增加以上代码。让在test = true时，第一次click_insert，运行两个线程，每个线程对应一个node，第二次click_insert，则销毁这两个线程，即退出这两个node。
步骤3：运行launcher、测试结果
- Debug——Start Debugging，运行launcher.exe。
- 进入“地图”。
- 单击右上角“Run”按钮，触发执行click_insert，启动两node。在Visual Studio的output会看到test__talker、test__listener中的相关日志。
- 再次单击右上角“Run”按钮，让再次触发执行click_insert，退出两node。
以上测试成功后，便可深入看Rose-Ros代码。1）nocopy-intra = true时的ros master机制。2）让node1_、node2_运行其它node，像service、action机制的。3）可定义更多net::tworker，让同时运行更多node。
1.2 Ros原有的一node一进程模式（nocopy-intra = false）
步骤1：启动cmd，运行roscore。
步骤2：参考“1.1 进程内不复制（nocopy-intra = true）”，测试相关功能。要是在这之前没有运行过roscore，launcher会阻塞在master.cpp的bool execute(const std::string& method, ...)，要看具体哪语句可执行“Debug——Break All”。
步骤3：启动另一个cmd，此时launcher就是个标准ros node，rosnode命令可看到这个node。在node1_、node2_未销毁时，运行rostopic、rosservice，可看到launcher中创建的话题等。