caller调用ros日志api时，像ROS_INFO_NAMED、ROS_WARN，除了会把日志输出到output，还可能会把日志发布向话题/rosout，以及存储到日志文件rosout.log。
图1显示了ros日志api最终会调用ros::console::impl::print，print执行两个操作：1）输出到ouput，2）调用rosconsole_print_appender->log。第一个操作较简单，这里深入分析第二个。从图1的Watch1可看到，rosconsole_print_appender类型是LogAppender，但实际上是从它派生的ROSOutAppender。
图2显示ros日志api、ROSOutAppender、rosout节点大致关系，以下是逻辑。
- {节点A}创建第一个NodeHandle时，会创建ROSOutAppender，并赋值给rosconsole_print_appender。
- {节点A}调用了ros日志api，像ROS_WARN。ROS_WARN调用rosconsole_print_appender->log(...)。由于rosconsole_print_appender就是ROSOutAppender，调用的就是ROSOutAppender::log。
- {ROSOutAppender}log(...)把日志放在类成员local_queue_，并唤醒logThread线程。
- {ROSOutAppender}logThread线程把日志从local_queue_复制到栈内变量local_queue。并把日志发布向话题：/rosout。
- {rosout节点}正订阅/rosout话题，于是收到这个日志。收到后执行两个操作，1）把日志存入日志文件rosout.log。2）日志原样发布向话题/rosout_agg。
- {节点A}最后一个NodeHandle被销毁时，会调用deregister_appender把rosconsole_print_appender置为nullptr，然后销毁ROSOutAppender。
ROSOutAppender是一个类，可认为是节点A内的一个模块，是每个节点都含有一个ROSOutAppender模块。所以某个ROSOutAppender向/rosout话题发布的只是本节点产生的日志。
rosout节点订阅/routout话题，于是收集了当前正运行的所有节点的日志，它发布的/rosout_agg话题包含所有节点的日志。
rose_ros默认不会运行rosout节点；nocopy_intra==true时，ROSOutAppender不会发布/rosout话题。