使用rivz

只有Windows上的Rose-Ros才支持rivz。

一、下载官方Ros（版本：noetic）

有了Rose-Ros源码后，Ros已经能工作，但为使用rviz，以及更多第三方Ros node，还是要安装个官方Ros。Rose-Ros中的Ros版本是noetic，这里安装版本也须要是noetic。

对如何在windows安装ros，微软额外做了工作。安装也就变得简单了。网上有文章介绍如何安装，个人建议直接看Ros wiki：ROS on Windows installation。

安装有个步骤是“Using the new Windows Terminal”，个人认为可以略过，终端就用cmd。microsoft新开发的一个终端，既不是cmd、也不是powershell。我用下来，基本功能都有问题，真不明白之前都两个终端了，在上面改不好吗，偏还要再折腾。后来我不管它，依旧用cmd，没遇到有啥问题。

本机ros安装路径是c:\opt，以下“Create a ROS Command Window shortcut”阶段Ros终端命令，用的是Microsoft Visual Studio Enterprise 2022 (64-bit) 

C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files\Microsoft Visual Studio\2022\Enterprise\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64&& set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey&& c:\opt\ros\noetic\x64\setup.bat

要测试安装结果，运行Ros cmd，敲入“roscore”，如果出现图1，那表示安装成功了。

二、让Ros工作在一node一进程

为使用rivz，须让Rose-Ros工作Ros原有一node一进程。

<libros>/ros_comm/roscpp/src/libros/common.cpp
------
namespace ros {
#ifdef _WIN32
// nocopy_intra置为false。
bool nocopy_intra = false;
#else
bool nocopy_intra = true;
#endif
}

把表示进程内不复制的变量nocopy_intra置为false，然后编译。

二、新开ROS cmd：roscore

三、新开ROS cmd：rosrun rviz rviz

四、操作rviz（导航）

File -- Recent Configs -- navigation_rose.rviz

• {Global Options}Fixed Frame: map。map是世界坐标系。
• {Global Map:Costmap}1）Color Scheme选择“costmap”。2）打勾“Draw Behind”。查看时，rviz极可能同时订阅着全局代价地图、局部代价地图costmap，这时局部代价地图会覆盖在是全局代价地之上。为方便开发者分清哪是全局地图、哪是局部地图，这时建议把全局地图的rviz选项“Draw Behind”打勾，这样全局地图颜色变暗。
• {Global Map:Costmap}Color Scheme选择“costmap”。

注

1. 在“Topic”，话题放在“move_group”这个名字空间，是为和move_group相关那些topic兼容。
2. 还有个和costmap话题相似的/move_group/global_costmap/costmap_updates。always_send_full_costmap_==false时，如果代价地图尺寸、原点没变过，只是内容变了，那只会发布constmap_updates，不会有costmap。always_send_full_costmap_==true时则只会发costmap。
3. GlobalPlanner/plan是makePlan出的来全局路径。DWAPlannerROS/global_plan是从全局路径MoveBase.planner_plan_截取出的位在局部代价地图内的路径。对官方ros来说，这路径和GlobalPlanner/plan重合。DWAPlannerROS/local_plan是候选轨迹选出的、最优轨迹中路径。

4.1 Costmap2DPublisher

Costmap2DPublisher负责发布costmap、costmap_updates话题。

Costmap2DPublisher(ros::NodeHandle * ros_node, Costmap2D* costmap, std::string global_frame,
                     std::string topic_name, bool always_send_full_costmap = false);

always_send_full_costmap_==false时，如果代价地图尺寸、原点没变过，只是内容变了，那只会发布constmap_updates，不会有costmap。always_send_full_costmap_==true时则只会发costmap。因为只是在开发时才会看costmap，而且如果没有订阅者，即使到发布时间了，也不会发布话题，免得麻烦，我是总把always_send_full_costmap_设为true。

void updateBounds(unsigned int x0, unsigned int xn, unsigned int y0, unsigned int yn)
{
  x0_ = std::min(x0, x0_);
  xn_ = std::max(xn, xn_);
  y0_ = std::min(y0, y0_);
  yn_ = std::max(yn, yn_);
}

xn、yn尺度是size值。x0_、xn_、y0_、yn_都是基于map坐标系的值。

{x0, xn, y0, yn}表示当前代价地图边界，为什么不是直接替代，而是要包含原来存在、而此刻不存在的部分呢？

void Costmap2DPublisher::publishCostmap()
{
  if (costmap_pub_.getNumSubscribers() == 0)
  {
    // No subscribers, so why do any work?
    // 如果没有订阅者，即使到发布时间了，也不会发布话题。
    return;
  }

  boost::unique_lock<Costmap2D::mutex_t> lock(*(costmap_->getMutex()));
  float resolution = costmap_->getResolution();

  if (always_send_full_costmap_ || grid_.info.resolution != resolution ||
      grid_.info.width != costmap_->getSizeInCellsX() ||
      grid_.info.height != costmap_->getSizeInCellsY() ||
      saved_origin_x_ != costmap_->getOriginX() ||
      saved_origin_y_ != costmap_->getOriginY())
  {
    // prepareGrid功能填充grid_。
    prepareGrid();
    costmap_pub_.publish(grid_);
  } else if (x0_ < xn_) {
    ...
    costmap_update_pub_.publish(update);
  }

  xn_ = yn_ = 0;
  x0_ = costmap_->getSizeInCellsX();
  y0_ = costmap_->getSizeInCellsY();
}

如果没有订阅者，即使到发布时间了，也不会发布话题。