Ros用Twist封装速度数据。机器人驱动底血腥时，会发布“/cmd_vel”话题，该话题对应的消息类型就是Twist。
C:\Windows\System32>rosmsg show geometry_msgs/Twist geometry_msgs/Vector3 linear float64 x float64 y float64 z geometry_msgs/Vector3 angular float64 x float64 y float64 z
linear描述线速度，angular描述角速度。对二维情况，z分量都是0。理论上，主板可能会同时把linear、angular赋上一个不为0的速度。
疑问：当同linear、angular同时不为0时，那它表示出的合速度，值上是不能只靠linear就表示？——如果能表示，那存在不为0的angular还有什么意义？
一、launcher地图界面在用的测试速度值
| 方向 | linear | angular.z |
| 正前(forward) | 1, 0, 0 | 0 |
| 前右(forwardright) | 1, 0, 0 | -1 |
| 前左(forwardleft) | 1, 0, 0 | 1 |
| 正后backward | -1, 0, 0 | 0 |
| 后右backwardright | -1, 0, 0 | 1 |
| 后左backwardleft | -1, 0, 0 | -1 |
speed值。linear的speed/angular的speed
- 更慢速(slower)：0.15/0.8
- 慢速(slow)：0.3/0.8
- 普通(normal)：0.5/1.0
- 快速(fast)：0.7/1.2
最后Twist是这么来的：{linear * speed, angular * speed}。
- 正前(慢速)：{(0.3, 0, 0), (0, 0, 0)}
- 前右(慢速)：{(0.3, 0, 0), (0, 0, -0.8)}
- 前左(慢速)：{(0.3, 0, 0), (0, 0, 0.8)}
- 正后(慢速)：{(-0.3, 0, 0), (0, 0, 0)}
- 后右(慢速)：{(-0.3, 0, 0), (0, 0, 0.8)}
- 后左(慢速)：{(-0.3, 0, 0), (0, 0, -0.8)}
- 正前(普通)：{(0.5, 0, 0), (0, 0, 0)}
- 前右(普通)：{(0.5, 0, 0), (0, 0, -1)}
- 前左(普通)：{(0.5, 0, 0), (0, 0, 1)}
- 正后(普通)：{(-0.5, 0, 0), (0, 0, 0)}
- 后右(普通)：{(-0.5, 0, 0), (0, 0, 1)}
- 后左(普通)：{(-0.5, 0, 0), (0, 0, -1)}