(double)/move_group/global_costmap[local_costmap]/obstacle_layer/scan/raytrace_range(ObservationBuffer::raytrace_range_)：在障碍层，机器人中心到障碍物栅格中间的那些栅格，要设置为FREE_SPACE。它用来决定要设置多远内的栅格是FREE_SPACE。3.0(米)。参考“障碍层ObstacleLayer”中的“清理传感器到障碍物间的cell ObstacleLayer::raytraceFreespace”
(bool)/move_group/GlobalPlanner/allow_unknown(GlobalPlanner::allow_unknown_)：makePlan时是否允许进入NO_INFORMATION栅格。当允许进入时，此时栅格代价是什么数值？——Dijkstra算法是NO_INFORMATION值：255。必选false：禁止进入。
(double)/move_group/local_costmap/update_frequency：代价地图刷新频率，同时控制全局、局部代价地图。1(次/秒)：每隔一秒刷新一次代价地图。