地图rsp：Tag3-H4=3(zipt_rosmap)

• zip包存储着四种数据：概述、地图数据、位置信息和绑定信息。
• 编辑地图栅除了位置A，那保存后，以位置A为first的绑定都要将清除。为避免再去建立位置和小程序之间绑定，如果只是修改位置名称、x、y、theta，不要删除该位置，就地编辑。
• 保存地图时，会不会检查是否存在aplt指定的小程序？1）卸载小程序时。2）修改了一个已存在的绑定。

为直观，本文用一个示例来描述地图rsp。

图1中高亮部分是92字节的trsp_rosmap92bytes。

一、第一部分：rsp头(48字节)

Tag3-H4=3(zipt_rosmap)

zip包中数据版本：0.0.1-1677068961(0x63f60aa1)。0.0.1是zip包中版本格式，可认为是地图的存储格式版本。目前是0.0.1。1677068961是此地图的最后修改时间，用C函数time(nullptr)生成。

rose版本：1.0.1。

bundleid：com.kos.launcher。com.kos.launcher这个app生成了此个文件。

zip包字节数：0xa011 = 40977。可算出该rsp文件字节数：48 + 40977 + 20 = 41045。而40977由四部分组成。

二、zip包

2.1 地图描述信息

地图描述信息是一个trsp_rosmap92bytes结构。

#define RSP_MAP_MAXDESCBYTES	55
struct trsp_rosmap92bytes {
	char desc[RSP_MAP_MAXDESCBYTES + 1];
	double charge_x;
	double charge_y;
	double charge_theta;
	uint32_t map;
	uint32_t positions;
	uint32_t binds;
};

针对示列，它从0x30开始，占92字节。

• desc：用于描述该地图使用场景的一个字符串。56字节。
• charge_x/y/theta：指示充电位置在地图中位置。3个double占24字节。加上desc占80(0x50)字节，接下map字段从0x80开始。
• map：(0x9e97)40599。map部分40599字节。
• positions：(0x52))82。positons部分82字节。82字节描述一个位置(trsp_rosmapposition)，因而这地图只存在一个位置。
• binds：(0xcc)204。binds部分204字节。68字节描述一个绑定(trsp_rosmapbind)，这地图存在三个绑定。又因为只有一个位置，这个绑定应该都是绑到那个唯一位置。

2.2 map数据

封装地图数据用的是nav_msgs::OccupancyGrid结构，该部分就是OccupancyGrid序列化后的二进制数据。

针对示例，从0x8c开始，即“19 01 00 00 d3 93”后的40599()字节是地图数据。

2.3 位置信息

这里存储着位置数组，一个trsp_rosmapposition结构封装一个位置。针对示例，从0x9f23开始。图2中高亮部分是zip包中的位置信息。和其它类型rsp一样，最后20字节是SHA1校验数据。

#define RSP_MAP_MAXPOSNAMEBYTES	20
struct trsp_rosmapposition {
	char uuid[36 + 1]; // 38a08106-e2c9-48ed-a19f-874f5690a7bd.
	char name[RSP_MAP_MAXPOSNAMEBYTES + 1];
	double x;
	double y;
	double theta;
};

• uuid：ce1d26c6-768e-4402-98ec-0071463c10bd
• name：ble
• x/y/theta：2.95833/2.388888/1.57079

2.4 绑定信息

这里存储着绑定数组，一个trsp_rosmapbind结构封装一个绑定。图1从0x9f75(0x9f23 + 82)开始。

#define RSP_MAP_MAXBINDIDBYTES	23
struct trsp_rosmapbind {
	uint32_t idx;
	char aplt[RSP_MAXAPPLETIDBYTES + 1]; // aplt.leagor.basic(studio)
	char id[RSP_MAP_MAXBINDIDBYTES + 1]; // air_conditioner
};

既然是绑定，那需要有两方，这两方指的是地图中位置和小程序中目标物，binds存储着着绑定信息。

绑定是这么个映射：positions[idx] --> aplt+id

• idx：0。地图中的位置。值是在位置数据中索引。只有一个位置，那只能是0。
• aplt：aplt.leagor.basic(studio)。小程序+目标物中的小程序。
• id：ble。小程序+目标物中的目标物标识。

示例中有三个绑定。

编辑地图栅除了位置A，那保存后，以位置A为first的绑定都要将清除。为避免再去建立位置和小程序之间绑定，如果只是修改位置名称、x、y、theta，不要删除该位置，就地编辑。

保存地图时，会不会检查是否存在aplt指定的小程序？1）卸载小程序时。2）修改了一个已存在的绑定。

二、tros_map

app用一个tros_map封装了从rsp读出的地图据。

在tros_map中有两个成员和位置/绑定有关。

class tros_map
{
  std::map<std::string, tmap_position> positions;

  // Use bind_uuid_map to improve the lookup effect.
  // (aplt.leagor.basic+ble) --> position's uuid
  std::map<tmap_position::tbind, std::string> bind_uuid_map;
};

positions结构和rsp地图中的较为相似，以postions为key，然后tmap_posiion封装了该位置的信息，包括绑定情况。

bind_uuid_map则是一个为方便方便管理绑定结构而加的变量。first是绑定dst，second是位置的uuid。