一、applet::ttiming::tdisable_stop_timing_lock
图1函数栈是这么形成的。
- 到时间点了，机器人执行控制某个ble设备的定时任务A。首先要导航到设备附近。于是启动导航，界面出现“导航中”绿条，执行操作是moveto_function。即图1高亮的那个函数。
- moveto_function调用时间片tpropress_::show_slice，后者调用app_rose_slice。
- app_rose_slice调用语音驱动(tleagor_speech)时间片slice：tleagor_speech::slice。
- tleagor_speech::slice此刻检测到用户说了句“去窗台”，由此语音产生(request_task)一个临时任务：导航去窗台。
- 在执行game_instance::request_task时，发现当前正有一个任务A，临时任务优先级要比任务A高，于是调用stop_timing先结束这个任务A。
- 执行stop_timing，导致任务A相关变量被清空。但是，等绿条结束后，机器人还要任务A的后绪操作，可那时相关变量都变了，导致程序崩溃。
为避免这个问题，就要保证在执行绿条函数moveto_function的整个过程，禁止结束任务A。为达到这个目的，方法是不调用语音驱动时间片函数tleagor_speech::slice。既然不会产生新临时任务，自然也就不会有结束任务A操作。
由于tleagor_speech::slice没被调用，由“去窗台”这个声音指令产生操作会被延时。但要是没发生意外，绿条时间不会长，应该能接受。
回到tdisable_stop_timing_lock，它就是为实现上面这个思路而提供的一个类。
1.1 放置tdisable_stop_timing_lock对象
一个tdisable_stop_timing_lock对象会改变timing_.disable_stop_timing_值。disable_stop_timing_平时是false，一旦存在一个tdisable_stop_timing_lock对象，该值会改为true。一旦tdisable_stop_timing_lock销毁，该值恢复到false。
存在一个tdisable_stop_timing_lock对象期间，在受它“保护”的代码执行后，要确保已有的timing任务必须依旧存在，即中间不能发生stop_timing操作。
bool tros_instance::moveto_guid_bh(tros_instance::ttask* task_ptr)
{
applet::ttiming::tdisable_stop_timing_lock lock(instance->timing());
...
gui2::tprogress_default_slot slot(std::bind(&tros_instance::moveto_function, this, _1, ...));
bool ret = gui2::run_with_progress(slot, null_str, _("Starting navigation"), 1);
...
return ret;
}tdisable_stop_timing_lock放在了moveto_function的上一级函数moveto_guid_bh，意味着moveto_function整个过程disable_stop_timing_是true。那(disable_stop_timing_==true)是如何保证不发生stop_timing操作？
1.2 使用timing_.disable_stop_timing()
timing_.disable_stop_timing()返回timing_.disable_stop_timing_当前值。
void game_instance::app_ros_slice()
{
...
if (!timing_.disable_stop_timing()) {
speech_.slice();
}
...
}app_ros_slice发现“timing_.disable_stop_timing_==true”，就不执行语音驱动时间片slice。于是保证了moveto_function内不发生stop_timing操作。
1.3 弹出窗口时，像message提示框
message提示框包括简单一句提示、带“YES、NO”确认的提示。这些窗口在显示时，一直会调用app_ros_slice。这意味着，要是用户发的语音指令能生成一个临时任务，并且任务需要导航的话，会在这个“小窗口”上出现“导航中”绿条。
思考一个问题，弹出message提示框时，如果已在运行一个任务A，又新来一个要导航的临时任务，执行临时任务前的stop_timing会导致程序崩溃吗？——不会。这时不像绿条情况，任务A结束就结束了，结束后就没有代码要用到任务A。
message提示框上出绿条，让人看到是界面不美观。除base_instance::stop_timing_if_runing内的message不让产生临时任务，其它没做额外处理。不让产生临时任务方法也是使用tdisable_stop_timing_lock。
目前只有语音驱动slice能产生临时任务，将来如果有其它用户小程序能产生，也得做同样处理。即“disable_stop_timing==true”时不调用它的时间片。