tbg_task、tbg_task2、tros_instance::ttask

为和后台任务作比较，本文的前台任务指在桌面主动运行小程序。

1. 一旦要运行前台任务，会结束正运行的后台任务，而且前台任务运行期间，不能再运行新后台任务。代码中存在权限相关的，目的是看能否让前台、后台可同时运行，目前没作用。
2. 执行前台任务时，所在小程序如果有libroseaplt.so，这些so是以driver方式加载，类型apltsotype_fgaplt。后台任务运行时，libroseaplt.so不是以driver方式，而是create_task_api/unload_deps机制。
3. 每个后台任务都会绑定一个小程序。对这只移动，建议绑定到内置(fake_aplt)小程序的“空/用于只移动”任务，任务id：fake_task_id_empty。fake_aplt是个伪小程序，用这个不会让产生读、写文件这种开销。
4. 后台任务限制：不能弹出界面。有重要信息放到日志，或声音提示。
5. 存在2位置、且单任务允许一次失败。如果第一次start_aplt_task时，单任务处理结果失败，那此次不会移动到位置2，接下执行第二次start_aplt_task。在第二次start_aplt_task，不会移动到position1，不论此次单任务处理结果是成功还是失败，都会执行移动到position2。
6. tbg_task::modify_task修改aplt_task字段时，不能影响xxx_tasks_排序，以及销毁/重创建该aplt_task。为达到这要求，主要表现在两个方面。1）用std::map<std::taplt_task_key, taplt_task>作为xxx_tasks_变量类型，而不是std::set<taplt_task>。2）当有涉及到排序、但过程中会修改字段时，像zerotz_t，不要把它放进taplt_task_key，而是改放进aux_key_id。在xxx_tasks_，aux_key_id会确保唯一。至于排序，那是tklink中的ttask_key去实现。

除前台运行小程序外，打开以下窗口也会结束、并且不能运行的新的后台任务。

有出现以上情况时，tdisable_new_aplt_lock::disabled()会返回true，表示当前禁止执行后台任务。

一、tbg_task、tbg_task2

tbg_task封装了后台任务相关操作。其中tbg_task2负责处理某个后台任务的执行过程，虽然bg_task2_一直有效，但只有存在后台任务时，才可使用它。因为这样，调用tbg_task::bg_task2()获取bg_task2_时，首先要诊断is_ing_必须是true。

对task_cpp任务，只会处于两种状态：纯task_cpp和执行单任务。不是只有一开始时会处于纯task_cpp，只要结束一个单任务就会转入纯task_cpp，像正处于语音状态。但是，因为结束其它纯task_cpp是放在了start_sys2，如果stop2遇到纯task_cpp，那就表示要求结束此个task_cpp。

可用tbg_task2::in_task_cpp()判断是否处于纯task_cpp状态，为双向验证，tbg_task还用running_.task_cpp_fake_started表示当前是否处于这状态。在纯task_cpp，没有运行单任务，但还在用着start_task_cpp_fake()/nullptr_task_cpp_fake()，这就好像在运行/结束一个“假任务”。

结束纯task_cpp或单任务，都会把is_ing_置为false，但接下会立即进入单任务或纯task_cpp，那里会把is_ing_置为true，而且结束、进入的中间不会运行用户层代码。在用户层代码看来，可用is_ing_来判断是否正有个后台任务在运行。

对一次task_cpp，shedule()被调用次数是1+N+r。1是开始时纯task_cpp，N是内中单任务调用次数，r是N次调用中因为执行失败而重试的次数。N是由tros_cpp_api的request_single_task启动，r启动则由request_retry_aplt_task。

对一次task_cpp，task_finished被调用次数是N+r+1。N是内中单任务调用次数，r是N次调用中因为执行失败而重试的次数，1是最后一次的结束纯task_cpp。N+r由tros_cpp_api调用set_task_finished()或tbg_task2::slice()调用set_luafunc_finished触发，最后一次肯定由tros_cpp_api调用set_task_finished()触发。

task_cpp时，第一次的shedule()(tbg_bask::start_task_cpp_fake())没有对应的ttemp_task::task_finished。那它是怎么调起内中的第一个单任务？——在tros_cpp_api，第一次async_request_state_存储着“启动时状态(startup_state)”。执行到tros_cpp_api::slice()，发现async_request_state_不是nposm，就调用request_single_task去启动第一个单任务。

以IoT触发一次task_cpp类型的巡检任务为例，包括去门口抓拍、去沙发控制蓝牙灯、去窗台抓拍。看shedule()、task_finished()的调用次序。

1. (tbg_task::request_klink_aplt_task)参数new_aplt_task指向iot_tasks_队列中的某个aplt_task。函数会调用tbg_task2::request_single_aplt_task，后者调用shedule。
2. (tbg_task::request_klink_aplt_task中shedule)第一次shedule，
3. (tbg_task::request_klink_aplt_task中start_sys2)调用start_task_cpp_fake，进入纯task_cpp状态。至此tbg_task::request_klink_aplt_task结束。
4. (tros_cpp_api::slice中request_single_aplt_task)tros_cpp_api执行时间片，发现async_request_state_存储着“启动时状态(startup_state)”，即去门口抓拍。调用request_single_aplt_task。
5. (tbg_task::request_single_aplt_task中shedule)第二次shedule，
6. (tbg_task::start_sys2中start_aplt_task)start_sys2先是调用nullptr_task_cpp_fake结束纯task_cpp状态，再调用start_aplt_task，进入“去门口中抓拍”这个单任务。至此tbg_task::request_single_aplt_task结束。
7. (tbg_task::stop2中stop_aplt_task)执行完“去门口中抓拍”单任务，tcpp_api小程序会调用ros.set_task_finished()，告知任务结束，并把finished2置为finished_luafunc。在tbg_task::pump，发现finished2不是nposm，于是调用tbg_task::stop2。由于当前正处于单任务状态，调用的是stop_aplt_task。
8. (tbg_task::stop_aplt_task中task_finished)stop_aplt_task会调用到task_finished。这是第一次task_finished，它发现当前是单任务状态，调用task_cpp_api_->single_task_finished。后者会把async_request_state_存储着要执行的下一个单任务，即“去沙发控制蓝牙灯”。
9. (tbg_task::stop_aplt_task中start_task_cpp_fake)start_task_cpp_fake让任务再度进入纯task_cpp状态。至此tbg_task::stop2结束。
10. (tros_cpp_api::slice中request_single_aplt_task)tros_cpp_api执行时间片，发现async_request_state_存储着“去沙发控制蓝牙灯”。调用request_single_aplt_task。
11. (tbg_task::request_single_aplt_task中shedule)第三次shedule，
12. (tbg_task::start_sys2中start_aplt_task)start_sys2先是调用nullptr_task_cpp_fake结束纯task_cpp状态，再调用start_aplt_task，进入“去沙发控制蓝牙灯”这个单任务。至此tbg_task::request_single_aplt_task结束。
13. (tbg_task::stop2中stop_aplt_task)执行完“去沙发控制蓝牙灯”单任务，tcpp_api小程序会调用ros.set_task_finished()，告知任务结束。和7)一样，在tbg_task::pump会调用tbg_task::stop2。由于当前正处于单任务状态，调用的是stop_aplt_task。
14. (tbg_task::stop_aplt_task中task_finished)类似8)。stop_aplt_task会调用第二次task_finished，它发现当前是单任务状态，调用task_cpp_api_->single_task_finished。后者发现task_cpp两个单任务都执行了，要结束此个“巡检”，调用set_end_request。
15. (tbg_task::stop_aplt_task中start_task_cpp_fake)start_task_cpp_fake让任务再度进入纯task_cpp状态。至此tbg_task::stop2结束。
16. (tbg_task::stop2中stop_non_aplt_task)在下一个tros_cpp_api::slice，发现“end_flag_ == end_request”，tcpp_api小程序会调用ros.set_task_finished()，告知任务结束。和7)、13)一样，在tbg_task::pump会调用tbg_task::stop2。由于当前正处于纯task_cpp状态，调用的是stop_non_aplt_task。
17. (tbg_task::stop_non_aplt_task中task_finished)stop_non_aplt_task会调用第三次task_finished，它发现当前是纯task_cpp状态，调用task_cpp_api_->task_finished。实现的task_finished小程序在那里做此个task_cpp任务结束的清理工作。至此tbg_task::stop2结束。同时此个task_cpp结束。

蓝牙单任务可使用失败再试机制。任务配置中有个字段叫max_fails，指示该任务允许失败的最大次数。只有蓝牙单任务是2，其它都是1。

1. 在stop_aplt_task()返回true，意味着retry=true，表示要再试。
2. stop2()发现retry是true，调用instance->app_request_retry_aplt_task()。后者由tbg_task2实现，它发现非零的aplt_task->fails值，再次shedule()这个aplt_task。
3. request_retry_aplt_task()继续调用start_sys2，于是此单任务再次被运行。相比上一次，它的task2->fails多了1，意味着此次要是又失败，fails+1就能到最大失败次数(max_fails)，那这次就不可能再试了。

当不是再试时，aplt_task->fails值是0，而不是像max_fails。

三、tros_instance::ttask

ttask让当前环境具有ros操作能力。具体说，会确保存在能获得tf树的tf2_ros::Buffer，能让回调到接收导航结果的did_move_base_result，等等。和ros相关的两个主要操作是导航和机械臂，在它们执行期间，须确保系统中至少存在一个ttask。

导航、机械臂，往往是后台任务中做的一部分操作，尤其导航，好多后台任务的第一阶段就是它。导航会创建ttask，不免就会把ttask和后台任务联系在一起。但无论无何，ttask功能是让当前环境具有ros操作能力。如果一个前台任务须要导航、机械臂，照样会创建ttask，后面“lua代码中导航”会说到这个。

开始导航阶段的入口函数是base_instance::lua_did_navigation_start，在执行这函数期间，会创建ttask。如果之前有一个，会先销毁，再重新创建。

因为存在lua_did_navigation_start时创建的ttask，即使地图界面这些都销毁了，还有它在确保证能执行ros操作。那什么时候销毁ttask。

（后台任务或前台小程序）导航结束，app会收到did_move_base_result。如果luafunc指定的任务不是机械臂，是timing任务、lua函数这些，会erase_task。为什么机械臂时不销毁task？——操作机械臂须要ros环境，免得重新创建task。

（后台任务）如果luafunc指定任务是机械臂，那要等到操作完机械臂，结束此个后台任务，执行app_post_stop_bg_task()时。另外，如果提前中止后台任务中导航，也是在这里erase_task。

（前台小程序）想提前中止导航，方法是关闭当前窗口，关闭窗口(APLT_MSG_DIDDLGCLOSE)时会erase_task。退出小程序一定会关闭窗口，所以退出也能中止导航。

四、lua代码中导航

lua代码中出现导航，意味着要运行前台小程序，而前台小程序会停掉、以及运行其它后台任务。这限制了使用，不排除将来会放弃这功能。要通过按按钮直接导航、执行小程序的，换用去“中心”去执行。

前台小程序会须到导航，形式是“导航+lua代码”。让想像下空调小程序，要求把空调调到25度。那它执行步骤是先移到空调位置，再调25度温。为可灵活设置温度值，调温不是作为一个timing任务，而是段lua代码。

1、(lua，小程序)navigation_goal_:set_did_left_click("click_navigation_goal");

set_did_left_click用于挂接当用户单击navigation_goal_按钮后，会执行什么操作。一旦单击按钮，将执行个lua函数：click_navigation_goal。

2、(lua，小程序)widget:navigation_start(uuid, "did_navigation_goal");

在click_navigation_goal中执行这条语句，也就是说，当用户单击navigation_goal_按钮后，会执行它。

widget是一个从tcontrol派生的控件类型，像此刻正单击的按钮。参数uuid是要移动到位置的uuid。did_navigation_goal是导航结束后要执行的lua函数。

navigation_start是个C实现函数，它会调用lua_did_navigation_start启动导航，后者会调用ros_instance_.moveto_guid。

导航结束，会调用did_move_base_result。在那里会调用lua代码写的did_navigation_goal。并会erase_task。如果想提前中止导航，那关闭当前窗口，或退出小程序。这整个过程有创建、销毁ttask，但没有后台任务。