以下把ROC-RK3588S-PC称为主板，底盘中用于控制电机等的控制板称驱动板。
如果你的主板还没有固定在底盘，不要急着固定上去。
一、深度相机支架
安装深度相机有几个要求：四个俯仰角数值一致。在state_naivgiation状时，爪子连接环上螺丝在RGB图中的y，在[697, 700]范围。爪子两圆钉连线和地面平行。
1.1 四个俯仰角数值一致(dcpitch)
- IMU俯仰角。通过读IMU，可得到这个俯仰角。它将做为俯仰角的数值。
- joint4俯仰角。从joint4往前，机械臂在x方向，是不可变的刚体。因而通过dist*cos(dcpitch)便可算出在x方向的偏移diff_x。理论上通过机械臂正向运动学方向(fk)可求这个俯仰角，但考虑机械臂误差，不采用。
- 爪子俯仰角。如果图中爪子连接处装配精确，那它应该就正确了，即等于另外三个值。强调它，是装配时，爪子连接不要让出现松动啥的，便爪子因为重力而下垂了。
- 相机俯仰角。从相机读出的是相机坐标系下坐标，按规则转为换world坐标系下xyz后，再由这个base_footprint坐标系下坐标（原点不一样，只是x、y、z轴平行）。
1.2 在state_naivgiation状时，爪子连接环上螺丝在RGB图中的y，在[697, 700]范围
在launcher桌面，“深度相机”——右上角“运行”选“总在初始状态”，便会看到下图。
在图2，选译“Snapshot”——“Work image”，便可得到此时的RGB图像：dbg_surf.png
放大中心圆环，图3红点处，那里有个上螺丝，让y值处在[697, 700]范围。要满足这个条件，相机支架长度是15cm（包括支架“L”短的那厚度），那高度是多少(不包括支架“L”长的那厚度)？——8.3cm。但不能肯定现在支架轴是否是90度拐角。
1.3 爪子两圆钉连线和地面平行
见图2底部红色虚线，可用photoshot啥的，在左、右两白色圆环划一条横线，碰到这两白环是同一个y位置。
视频1：（JoyBot机器人）装配
一、安装Launcher，连接wifi，远程桌面
操作过程参考视频：安装launcher，连接wifi，远程桌面。
需烧的固件对Firefly官言进行了修改，修改了什么可见“定制Android内核(Android-12)（https://www.cswamp.com/post/174）”。最新版“ROC-RK3588S-PC_Android12_HDMI_230508”。下载地址：(百度网盘)提取码：1234
至此，应该已能用远程桌面访问机器人。但先不要急着把ROC-RK3588S-PC固定到底盘。
三、测试麦克风、喇叭
如何连接麦克风、喇叭，参考安装视频。
- 运行Launcher，下载拼音包，安装按钮在桌面的左下部分。
- 去商店下载“Basic”小程序。
- 去“设置”，语音驱动选Basic小程序。
对着麦克风话说“去沙发打开台灯”，机器人回答“不存在要去的位置”，意味着麦克风、喇叭正常。
三、连接USB扩展、IMU到主板
USB扩展和IMU都是通过P20插槽连接到主板。建议先连USB扩展，再连IMU。
2.1 测试USB扩展
拿USB摄像头连接到USB扩展的母口。运行Launcher，点击“相机”，能直到视频，那USB扩展连接成功。
2.2 测试IMU
运行Launcher，点击“地图”，进入后点击“打开IM948”，弹出的编辑框输入“/dev/ttyS7”。
一旦IMU连接成功，图1中的“NO IMU”处会显示为类似“0.012/H:0.012”，注意后面“H:”跟着数字，这表示从IMU直接出的角度，单位度。这时你转动机器人朝向，如果这数值随着你转的角度在变，像逆时针时它会增加，顺时针时则变小，并且值的变化量和你转的角度一样，那表示IMU连接成功。
导航要使用IMU。这里打开后，就可让一直开着，没必须关掉。
三、准备好底盘、雷达
确保底盘中的驱动板固件是Launcher需要的。Launcher要求驱动板收到一个速度后，机器人不是就按这速度一直走，而是会自动停止。
雷达用的是N10的话，需反装，即带线的尾巴要朝向正前方。拆卸N10时，注意两上小孔中有两颗螺丝。
四、固定主板到底盘，做总测试
测试流程就是走一遍建图、导航。参考视频“(JoyBot机器人)安装驱动、建图、去噪、添加位置，声控导航”。