安装、测试机器人

鲁班猫4机器人（不带机械臂）

测试时，launcher app版本让在V0.1.8-20240919或以上。如果已安装低版本，升级时不必接hdmi。远程桌面连接机器人，在桌面点击“升级App”，等下载完成，点下“安装”。这时远程桌面会断开。过几秒，像10秒，重连远程桌面，升级就完成了。Basic小程序版本让在V0.0.1-20240111或以上。如果未安装，进入“商店”，安装Basic。如果安装是低版本，进入“商店”——“我”，升级“Basic”。

鲁班猫4。1）安装RTC电池。https://doc.embedfire.com/linux/rk3588/quick_start/zh/latest/quick_start/rtc/rtc.html，这是猫4的RTC电池要求，里头有购买链接，我过第一家，能用。2）minipci板使用RTL8821CE。3）用外置天线。我这边有台路由器，用自配的内置天线，机器人离远点就经常断，但一换外置就基本没断。外置不必用那大号的，用增益3DBI的就行，上图这样就行，长度你们定。
激光雷达。1）N10。2）小板使用CP210x。3）反向安装，即箭头指向正后方，串口端子指向正前方，目的是使雷达坐标系到底盘中心坐标系位姿中的yaw是0。
相机。视场角要大，双铰链固定在底盘，用新版C100。有三种相机，视场角由小到大依次是旧版C100、C70、新版C100。
驱动板。1）烧写1秒后会自动停止固件。2）去除上面的LCD、蓝牙模块。为避免时间长了灰尘堆积到孔内，在这几个开着的排孔上封张黑胶布啥的。
IM600。平放，x轴朝向正前方。放的位置让离远点驱动板数据type-c口，方便type-c插拔。
麦克风和喇叭。从3.5mm音频线（猫4、ROC-RK3588S-PC都使用美标3.5mm）引出。麦克风需要找个音量大点的。对麦克风，我最早是用了一家京东店，叫“弗客”，但没多久，这店关了。后来就在淘宝找了现在这家，这家音量要比“弗客”小。可能的话，是想麦克风、喇叭就用你公司的。
https://www.bilibili.com/video/BV1Z7HEefEBL，按这视频。测试移动、IMU、喇叭、麦克风能正常工作。对麦克风，是使用板上咪头，还是外接麦克风，到时用launcher app带的“录音”，测下实际效果。
用launcher app中的“深度相机”测试相机，由于这是普通相机，测试时，确保“设置”中深度相机驱动是空。
测试蓝牙。用kDesktop，能让猫4连接某个wifi、以及查询ip，就相当于测试了peripheral部分的蓝牙功能。对center部分，第一台可认为peripheral正常，那它就正常了。后面要流程化时，到时寄过去一台蓝牙灯。
给出雷达坐标系(雷达中心)到底盘坐标系(底盘中心)位姿(tf)中平移部分的x、y值。这个位姿旋转部分确保是(0, 0, 0)。

以下是带机械臂机器人

四个俯仰角要一致。在state_recognize状态时，这个值在71度左右。
在state_recognize状态时，爪子连接环上螺丝在RGB图中的y，在[696, 700]范围。相机支架长度是15cm（包括支架“L”短的那厚度），那高度是多少(不包括支架“L”长的那厚度)？——我手头这个是8.3cm，能让满足这条件。但这个高度依赖于“L”是不是“纯”90度，或许可以先不急打这两个定位高度孔，先保证让“L”支架是“纯”90度，然后通过在8.3cm附近上、下移动相机，让“连接环上螺丝在RGB图中的y，在[696, 700]范围”，像698。确定后，后面产品就按这个高度来。
爪子两圆钉连线和地面平行。
修改零点，要让爪子闭合时，两瓣是碰在一块。
雷达和机械臂距离设置为标准底盘中的距离减去5mm。标准底盘指的没增加拖斗前，我买到过那种支持机械臂+雷达的底盘。
IM600的“X”朝向机器人前进方向。必须连接串口，其type-c只是充电功能。
相机连线另一头用USB口，不要用官方给那根线typ-c到type-c。工作时，相机电流可能超过500mA，所以在ROC-RK3588S那端，必须接靠近type-c的那个USB3.0（蓝色片）。
之前是相机物理中心(LDM中心)和底盘y=0对齐，改为相机RGB中心和底盘y=0对齐。也就是说，当人朝向相机前方，相机比手头这台向右挪1.1cm。这相机各模块位置见下文“大白相机LDM、RGB位置”。
在前方，和早期版本一样，上档板、下档板持平，即上档板不要比下档板冒头。
去除驱动板上的LCD、蓝牙模块。为避免时间长了灰尘堆积到孔内，在这几个开着的排孔上封张黑胶布啥的。在组装上，驱动板放下面，主板上面。
驱动板连向底下驱动轮的4排连线不让要超出上隔板，也不让超过支撑两档板的后面两根柱子。换句话说，拖斗要系在后两柱子，从两柱子起到后面全部，下档上就没东西了，全空出来让放拖斗。
用更稳定的黑壳电池。
做个ROC-RK3588S-PC的P20扩展，杜绝PH2.0。具体见下文的“P20扩展”。
连接雷达的小模块用CP201X，待改的这台已用CP201X，继续用它就行。拍损坏，待改这台雷达是故意不装的，发回时不要有这雷达。
让底盘兼容没有机械臂场景。1）上档板给普通相机留孔位。2）下档板给IMU600留孔位，可放在喇叭前面。
为方便开发者调式，在雷达左侧、靠近隔断处留个孔位。这孔位在雷达半径8厘米内。到时会在孔位上立根铜柱，注意在相机支架逆时针转到附近时，不要让碰到铜柱。

视频1：装配、验证

一、安装

1.1 深度相机支架

安装深度相机有几个要求：四个俯仰角数值一致。在state_recognize状时，爪子连接环上螺丝在RGB图中的y，在[696, 700]范围。爪子两圆钉连线和地面平行。

要求1/3：四个俯仰角数值一致(dcpitch)

IMU俯仰角。通过读IMU，可得到这个俯仰角。它将做为俯仰角的数值。
joint4俯仰角。从joint4往前，机械臂在x方向，是不可变的刚体。因而通过dist*cos(dcpitch)便可算出在x方向的偏移diff_x。理论上通过机械臂正向运动学方程(fk)可求出这个俯仰角，但考虑机械臂误差，不采用。
爪子俯仰角。如果图中爪子连接处装配精确，那它应该就正确了，即等于另外三个值。强调它，是装配时，爪子连接不要让出现松动啥的，使爪子因为重力而下垂了。
相机俯仰角。从相机读出的是相机坐标系下坐标，按规则转换为world坐标系下xyz后，再由这个俯仰角转为“base_footprint”坐标系下坐标。“base_footprint”加引号，是因为它的原点在相机中心，和base_footprint原点不一样，只是x、y、z轴平行）。

要求1/3：在state_recognize状时，爪子连接环上螺丝在RGB图中的y，在[696, 700]范围

在launcher桌面，“深度相机”——右上角“运行”选“总在初始状态”（这会让机械臂进入state_recognize状态），便会看到下图。具体操作见本文视频1。

软件对相机出来的RGB图像有要求。1）拍到尽可能多有效内容，为此不要让看到支架横杆。2）在可能会出现的俯仰角范围，要能拍到爪子的左、右两白色圆钉，见图2底部左、右两小红框。要由它们平均值得到RP（参考点）坐标，进而由RP到TP（目标点）之间偏移知道此次机器人要怎么移动。

在图2，选译“Snapshot”——“Work image”，便可得到此时的RGB图像：dbg_surf.png

放大中心圆环，图3红点处，那里有个上螺丝，让y值处在[697, 700]范围。要满足这个条件，相机支架长度是15cm（包括支架“L”短的那厚度），那高度是多少(不包括支架“L”长的那厚度)？——8.3cm。但不能肯定现在支架轴是否是90度拐角。

要求1/3：爪子两圆钉连线和地面平行

见图2底部红色虚线，可用photoshot啥的，在左、右两白色圆环划一条横线，碰到这两白环是同一个y位置。

1.2 爪子gap、dist

urdf写的joint5.xyz.z=0.0432，在机械臂尺寸图中是0.0487。0.0432、0.0487它们的终点在哪？0.0487是包括白环厚度吗？

RP到joint5.z尺寸是2cm，在2offset还有一个高度差，目前是0.3cm。

目前joint6的范围是[-0.8, 0.8]，在0.8弧度时，转换为角度差不多是45度。这里就把图6中theta认为就是joint6值。

在0.8弧度时，对应角度45.85987，那算出的直角边是2a^2 = c^2，已知c=0.035，求a。a是0.0247487，约为0.025。那它gap应该是0.05左右。实际测量下来0.084（左右，有不一致）。
在-0.8弧度时，对应角度-45.85987，那算出的直角边是0.0247487，约为0.025。那它gap应该是0.00左右。实际测量下来0.021（左右，有不一致）。

按上面这结论，joint6值不应该是图中theta，那它的物理意义是什么？

1.3 P20扩展