- 建墙只需处理分隔两个房间或走廊的，没必要处理外墙。墙必须真实存在。
- 锚点，或叫固定点，是在旋转或拉伸时，位置保持不变的点。在旋转时，它是旋转中心。
建图时，因为算法缺陷，以及不会走遍房屋，一些本该是墙的地方没生成出来。为避免在导航阶段，机器人穿过本该是墙的位置，可手动在墙的位置建墙。建墙时，只需考虑分隔两个房间、走廊的，不必管外墙。要注意，墙必须真实存在。如果在不是墙的地方强制建墙，会干扰机器人重定位，导航会出错。
一、建墙
图1显示的地图包括3个房间、一条走廊，手动建了5堵墙。2墙用于分隔房间，3墙用于分隔房间和走廊，它们都真实存在。实际使用时，分隔房间的两堵墙必须建，至于分隔走廊的3墙，或许可以不用。房屋外墙则不必管了。
在代码中，建墙主要通过一个叫tmarker_placer的类。
二、tmarker_placer
2.1 trsp_rosmapmarker、tmap_marker
设想中，地图上将来会添加多种标记，墙是当中一种。用trsp_rosmapmarker统一封装标记，标记也是以着这结构存储到地图文件。
<apps-src>/apps/external/3rdparty/rose_filesystem.hpp
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enum {rspmapmarkertype_virtual, rspmapmarkertype_wall, rspmapmarkertype_count};
#define RSP_MIN_WALL_WIDTH 1.5
#define RSP_MAX_WALL_WIDTH 12.0
struct trsp_rosmapmarker {
char uuid[36 + 1]; // 38a08106-e2c9-48ed-a19f-874f5690a7bd.
int type;
double x;
double y;
double width;
double height;
double altitude; // 3D: width(->length), height(->width), altitude(->height)
double theta;
};- uuid。该标记在一众标记中唯一标识。
- type。对墙这种标记，type值是rspmapmarkertype_wall。目前也只支持这种标记。不同类型标记，对后面5字段会有不同语义。
- x、y。对墙，锚点在world系下坐标。单位米。注意不是墙所在矩形的左上角坐标。什么是锚点，下文有解释。
- width。对墙，表示墙的长度。注意，变量名width表示长度，height反而表示宽度，这么定义是为和后绪表示矩形的变量名一致，像SDL_Rect。
- height。对墙，值固定0。表示宽度由后面app自行决定。目前用了一个3像素宽度的矩形，反映到reslution=0.05(cm)的world地图，2、3像素等价墙宽度是10cm、15cm厘米。墙不是全横或全竖，旋转角度不是0、90、180、270时，有些宽度会小于3像素，但应该能有2像素。
- altitude。对墙，没用字段。值固定0。这字段用于表示某种三维标记中的高度。
- theta。对墙，表示旋转角度。一堵墙，必须是直的，只是可以有一个旋转角度，旋转中心是锚点。
tmap_marker是trsp_rosmapmarker的再封装，成员变量rsp的类型便是后者。
2.2 tfloat_panel
tmarker_placer派生于tfloat_panel。tfloat_panel命名中“float”表示这功能是由浮动控件实现，具体类型是track控件。“panel”表示出来的行为类似面板，上面可以按钮、图像等内容。
tfloat_panel设计初衷是实现这样功能面板：窗口中有一个标记物，要编辑了，弹出这个面板，然后可以编辑标记物，操作包括移动、旋转、拉伸等。
移动、旋转、拉伸行为由tfloat_panel这个基类实现，其它操作，像保存，则是通知派生类，“保存”按钮被按下了，派生类自行处理。
2.3 旋转
锚点，或叫固定点，是在旋转或拉伸时，位置保持不变的点。在旋转时，它是旋转中心。图2中红线上端的蓝色小方块是锚点。
旋转总是基于标准矩形(std_rect)开始，标准矩形指的是旋转角度(theta)是0的那个矩形。图2中的红色矩形框是标准矩形，由于有旋转了，右则一部分没显示出来。从计算量来说，从0转到90，和从45转到90，可说是一样的。标准矩形旋转后的结果称为显示矩形(rect)，图2中就是半透明绿色矩形。当旋转角度是0时，标准矩形和显示矩形重合。
如何计算此次要旋转多少度？——很快会想到种方法，用此次和之前某次鼠标左键（或手指）落在的x、y坐标差，然后用反正切算出一个角度。
int deltax = x - downing_pt_.x; int deltay = y - downing_pt_.y; double theta = atan2(deltay, deltax); double ros_theta = -1 * theta;
downing_pt_是之前某次落在的坐标，像左键按下（left_button_down）时坐标。x、y是拖着鼠标移动（mouse_motion）、到达的坐标。在数学坐标系中，结果为正表示从X轴逆时针旋转的角度，结果为负表示从X轴顺时针旋转的角度，但atan2返回值和这个相反，结果要乘上“-1”。
这里有个疑问，如何取downing_pt_，有人会想到取左键按下时坐标，但用这会产生个问题。让看下deltax=0时，atan2返回值。
要进入计算theta，x、y必须得变动，因而会先滤掉deltax、deltay都是0情况。当delta=0时，atan2会有两种结果：+90度或-90度。这会造成这么现象。
前面不管是处在什么角度，只要这次deltax等于0，那图2中红线立刻变成竖直。
这在旋转初始时其容易出现。按下鼠标左键时，导航箭头是0度，然后鼠标笔直上、下移，，箭头立刻变竖直了。总的来说，如果取左键按下时坐标为downing_pt_，会导致旋转角度有突变。
解决办法是要让deltax不易出现0。针对这里场景，downing_pt_不是取左键按下时坐标，而是取锚点。锚点和旋转按钮间有一定距离，初始时，天然避免了deltax是0。
2.4 拉伸
对墙，只须伸缩长度，不用管高度。
拉伸时，锚点位置保持不变。计算拉伸后长度也在标准矩形，在标准矩矩形按要求计算出来后，然后继续之前已有的角度theta进行旋转。
2.5 放大倍数发生变化(gui_ratio_changed)
查看房屋地图时，用户可能会在多种放大倍数间切来切去。float_panel需要处理这个变化。
- 锚点对应world地图中的位置不能变。
- 墙的实际长度不能变，显示长度随着倍数变化按比例缩放。
处理倍数变化用三个步骤。mainmap指的是界面显示时用于当背景板、由一个个四方栅格组成的大地图，不是表示房屋的world地图。
- 获得锚点在旧倍数下的大地图坐标old_mainmap_xy。不能用标准矩形的左上角坐标，当倍数发生变时，锚点和左上角之间偏移是会变化的。需要确保的是锚点不变。
- 计算锚点在新倍数下的大地图坐标new_mainmap_xy。计算方法是把old_mainmap_xy按两次放大倍数比例缩放。
- 由锚点大地图坐标new_mainmap_xy算出屏幕坐标mouxe_xy，这mouxe_xy便可计出新倍数下标准矩形左上角坐标。
知道标准矩形后，旋转theta角度计算出显示矩形，从而在新倍数下显示float_panel。