- 会出现什么变量，以及变量什么语义，依赖于单任务小程序怎么实现。因为这个，相关任务脚本最好是小程序开发者去编写，使用者只是做些小改。任务窗口提供“导出”和“导入”，方便把别人写的任务脚本汇入自个可使用的cpp任务。
小程序任务有三种类型：moveit、ble和cpp。moveit_api用于编写moveit任务，cpp_api用于编写cpp任务。当智能家居发生事件时，像按下门铃，触发的往往是cpp任务，这意味着用户对cpp任务的要求会是各式各样。以按下门铃来说，每家都可能细微上有不同。如果坚持必须用代码去写任务，对一般用户来说太苛刻了。于是cpp任务提供了两种编写方式。一是app会提供个任务生成界面，通过拖拉模块就可生成些逻辑不复杂任务。二是用C++编写，这就可处理复杂逻辑了。
为方便，本文会以一个cpp任务为示例，过程中，必须先执行操作1，后面2到6则不要次序了，且能重复，7则是结束任务。
- 机器人自主移动到一个叫“门口”位置。说“您好，屋主不在。我可以帮做这些事：收快递、拿药、开灯、以及关灯”。
- 来人说“收快递”。机器人回，“请说下快递单号”。来人回，“123456789123”。机器人回，“是这儿的快递，等下，给你开个小门”。按个按钮，按完后说，“请把快递放入房内”。——按按钮是假设这门中有个小门，按下按钮后，会打开小门。
- 来人说“拿一瓶药”。机器人回，“这就去取药，稍等下。”机器人移动“储物点”，拿上药后，放到后面拖斗，回到“门口”。
- 来人说“太暗了，能开下灯吗”。机器人用蓝牙开灯。
- 来人说“我走了，关灯吧”。机器人用蓝牙关灯。
- 来人说“人口普查”。这不是可操作命令。机器人重复初始状态时回答，“您好，屋主不在。我可以帮做这些事：收快递、拿药、开灯、以及关灯”。
- 单条操作执行完后，回到初始状态，持续一分钟没收到语音命令，结束任务。
这任务逻辑不复杂，可用app提供的任务界面生成。界面在生成任务时会遵循一些规则。
一、任务过程会让处在某种状态
换到C++，会用一个int类型的变量表示状态，变量名state_。以下是按下门铃任务会出现的状态。
enum {state_moveto_door, state_query_express_NO, state_open_door, state_no_person,
state_take_medicine, state_turnon_lamp, state_turnoff_lamp};除它们外，还有个叫初始的状态，值nposm(-1)。
如果是单步骤操作，一个操作对应一个状态。否则对多步骤操作，那在这个操作的每个阶段都要写一种状态。以收快递为例，它分两个步骤。来人说了“收快递”，进入第一步后的state_query_express_NO状态。听到快递单号，进入第二步后的state_open_door状态。
二、溢出时间
两种溢出时间，一是cpp任务的溢出时间，二是各操作（阶段）的溢出时间。在任一时刻，只有一种溢出时间在计数。
| cpp任务溢出时间 | 操作溢出时间 | |
| 何时工作 | 初始或回到nposm状态后 | 处在操作状态时 |
| 阈值 | 是个固定值 | 根据不同操作，这值会变 |
| 设置函数 | set_stop_task_cpp_ticks | set_stop_step_ticks(threshold) |
示例的按下门铃事件，cpp任务溢出时间设为了1分钟。对操作溢出时间，询问快递单号可短点，像30秒。换到是个搬运操作，溢出时间则设了较长的6分钟。
三、状态
状态可分为三种：异步状态，可中断状态和同步状态。
| 异步状态(async_state) | 可中断状态(interruptable_state) | 同步状态(sync_state) | |
| 条件 | async_task.type != nposm，此状态下threshold_s一定不是nposm | async_task.type == nposm && threshold_s != nposm | async_task.type == nposm && threshold_s == nposm |
| 是否出现在启动阶段 | 可以 | 不可以 | 可以。一旦出现，必须最后一个状态 |
| 完成后下一状态 | (启动阶段)由启动时状态变化to_state指定。(非启动阶段)有对应异步状态变化的，那个to_state指定。否则nposm | 语音导致状态变化中的to_state指定 | nposm |
3.1 异步状态
含有有效异步任务的状态，称为异步状态。此状态下，threshold_s不能是nposm。
3.2 可中断状态
会有这么种状态，它可以被中断，继而回到初始状态nposm。以收快递为例，来人说了“收快递”，进入state_query_express_NO状态，但迟迟不说快递单号，或说出句能启动第一步骤的命令，像“开灯”，这时会由state_query_express_NO立即回到nposm状态。这个state_query_express_NO就是个可中断状态。反之，state_open_door这种机械臂操作，工作中即使听到第一步骤命令，也不会中断工作。要想结束，一是等工作完成，二是再次触发按下门铃事件。对可中断状态的几个特点。
- 收到第一步骤命令后，会立即回到nposm状态。
- 操作溢出时间到期后，会立即回到nposm状态。当然，要是操作溢出时间到了，非可中断状态也会回到nposm状态。
该状态是可中断状态的判断条件：异步任务是nposm，并且溢出时间不是nposm。
在启动阶段，禁止出现可中断状态。原因是可中断状态是等着来人说话，启动时状态变化是须要一气呵成，中间不能还要等着根据来人说话让进入不同状态。
3.3 同步状态
会有这么种状态，它在此次就能完成全部操作，执行完后，也不须要再根据来人语音进入不同状态。
该状态是同步状态的判断条件：异步任务是nposm，并且溢出时间是nposm。
同步状态没有溢出时间，同步状态执行必须回到空闲(state_=nposm)状态。
3.4 状态完成后，机器人进入哪状态
完成异步任务后，机器人进入哪状态？这分两种情况。在启动阶段，由启动时状态变化的to_state决定。在非启动阶段，如果有以它为from_state的异步状态变化，进入该变化的to_state，否则进入nposm。
完成可中断状态，机器人进入哪状态？在启动阶段，不存在这种状态。非启动阶段，这种状态是等着用户说出语音，然后跟据语音内容来决定下一状态，因而由语音导致的状态变化的to_state指定是哪状态。完成可中断状态后，下一状态是由语音导致的状态变化的to_state指定的那个状态。
完成同步状态后，机器人进入哪状态，这分两种情况。在启动阶段，同步状态一定是最后一个状态，即下一状态是nposm。在非启动阶段，同步阶段下的下一状态会进入nposm。综上所述，完成同步状态后，下一状态是nposm。
3.5 状态字段：is_end
is_end用于指示完成该状态后，是否要结束此个task_cpp任务。
- 在启动阶段中状态，只有最后一个状态才能允许is_end=true。
- 在可中断状态，都不允许is_end=true。
- 有做为异步状态变化的from_state的状态，不允许is_end=true。
四、简单语义识别（tkey_2_state）
当来人说了一句话，转化为文字后，如何知道这文字对应是那条命令。举个例子，收快递、有快递、快递到了，都可归到收快递。这可纳为语言处理中语义识别，如何解决语义识别，这是个大内容。在没有很好条件时，tkey_2_state给了一种简单的关建词法。
- major_key。主关键词，只一个。一旦设了，文字上必须出现。
- minor_keys。次关键词。minor_keys可以是多个。
- key_strategy。指明了对次关键词的处理策略，有三种。keys_at_least_one表示只要出现当中一个就算命中。keys_all_match_and_order要求全部出现，并按加入的次序，才算命中。keys_all_match_no_order则要求全部出现，但可以不管次序，就算命中。
结合tkey_2_state规则，可按以下设置识别“收快递”。
major_key=快递， minor_keys=有、到、取、收， key_strategy=keys_at_least_one， from_state=nposm to_state=state_query_express_NO
这个组合，就可让“有快递”，“快递到了”，“取快递”，“收快递”都识别“收快递”命令。from_state、to_state是方便状态转换。表示只在nposm状态时，才会去尝试识别“收快递”命令，一旦命中了，那就会进入询问快递单号状态。
五、如何处理无效语音
无效语音指的是不会导致第一步骤，也不是有效答案的语音，像不是对的快递单号。对这类语音，以下是处理规则。
- 正处在nposm，那播报，在这个任务，机器人能干啥。
- 不在nposm，针对具体状态去播报。处于state_query_express_NO时，会叫用户提供快递单号，在state_open_door，会说正在开小门，叫访客等待。
六、启动时自动执行的操作
一旦开始执行，有些命令会自动执行些操作。对门铃按下任务，原来近距离接收来人语音，机器人须要先自主移动去一个叫“门口”位置。这时，走到“门口”位置这个操作也会定义成一个状态state_moveto_door，也要调用set_stop_step_ticks()。执行完启动时操作后，机器人进入nposm状态，