kLink是Launcher处理自动化的模块，自动化要解决机器人怎么处理五花八门工作，实现的顶层逻辑是这样的：小程序写出子任务，任务编辑器由这些子任务生成数个复合任务，然后用户根据自个需要，以恰当条件触发执行这些复合任务。
小程序子任务有时称单任务，复合任务则称cpp任务。
- 按下门铃后，机器人执行访客来访任务。
- 来人问“打包袋有卖吗”，机器人执行问询商品任务。
- 气温超过35度，机器人执行打开空调任务。
- 11点，机器人执行抄三表（电表、水表、燃气表）任务。
以上这些可归结为触发哪条件后，机器人去执行哪任务。launcher把这个自动化模块称为kLink。实现kLink的代码分布到在各个地方，但最后关联“触发条件”和“执行任务”的是在一个叫kLink的窗口。
触发条件分为四类：IoT事件（智能家居传感器），语音，变量和定时。对应着图2右上角四个按钮，要是没改过优先级，任务列表中也是按着这个次序排列任务。
在launcher，还有一种触发任务的方法是在app界面直接点按钮。因而触发方式总计是五种，在属于klink的四种触发执行的任务称为kLink任务。
一、触发条件
1.1 IoT事件
IoT事件是由IoT驱动上报的事件。Iot是“Internet of Things”缩写，指物联网。它们可认为就是些传感器类智能家居产生的事件，像门铃按下，一氧化碳传感器报警。
1.2 语音命令
来人通过说话，命令机器人执行哪任务。
来人说命令时，得尽可能提供“自然”的表达方式，这就涉及到语义分析。语义分析是个大课题，launcher只是用了简单的词语匹配。由于方法局限性，会使得命令受限于较多格式。举个例子，要问是否有卖打包袋，如果把“有卖”这个词做为商品名称这个变量必须出现的后缀，那命令可以是“打包袋有卖吗”，至于“有卖打包袋吗”就认不出了。
launcher提供了“触发”窗口，用于编写你需要的语音命令。
1.3 变量
launcher内有数个环境变量，它们在启动后就一直有效，期间小程序可读写它们。像env_hour24_time_表示这一天已过了秒数，env_temperature_表示温度。当某一刻改了温度，像超过35度，那么就可由“env_temperature_>=35”这个判断做为触发条件。
对变量任务，两次执行间隔至少5秒(var_mask_threshold)。这么做有两个原因，1）用户不小心，写了个会导致不断触发的触发条件，有5秒后，至少让有机会改正条件。2）满足触发条件、但不满足执行时，让写日志间隔至少增加到5秒。
虽然满足了触发条件，但不满足可执行条件时，像没安装底盘驱动，变量任务会把错误写向日志。5秒后，如果还是满足触发条件，会再执行，要是还是不满足可执行条件，那还是会把错误写向日志。这就造成要是用户不处理那个不可执行原因，日志每隔5秒就会加一条。但其它任务，包括定时，要不是不满足可执行条件，只会向错误日志写一条。
没有任务在运行，才会执行变量触发的任务，即变量触发不会抢占当前任务。
1.3 定时
几点几分几秒，让机器人去执行哪任务。
和变量触发一样，没有任务在运行，才会执行定时触发的任务。不一样的，定时有过期时间。到点了，机器人却在一直执行哪任务，为避免错过，会给适当逾期时长(overdue_threshold)，目前设置是5分钟。但过了5分钟，这任务今天就不再触发了。
二、执行任务
任务是由开发者自编程，为完成某一场景目标，而形成的一系列操作的集合。
任务分cpp任务和单任务。cpp任务也称为复合任务，往往由数个单任务组成。举个巡检任务例子，先是去沙发抓拍，然后去门口开灯，最后去窗台开窗帘。巡检是个cpp任务，内中抓拍、开灯、开窗帘，则是单任务。在实现方式上，单任务一定得用小程序，cpp任务则可用有两种。
2.1 cpp任务编写方式
有两种编写方式，一是界面生成，二是小程序生成。
- 界面生成。launcher提供了任务生成界面，虽然是界面编写，但也能生成逻辑复杂任务。这种方法让普通用户任何时候都可做到定制。像访客来访，今天会到快递和昨天不一样，在原任务改下单号就行。
- 小程序生成。用小程序，就用了上了C++，可实现逻辑很复杂任务。但是，可以把计算复杂操作编成block单任务，然后由cpp任务去调用。
考虑到灵活性、后续维护等，能用界面的就要用界面。cpp任务中“cpp”语义是c++语言，这种任务较复杂，用小程序的话，只能用C++生成。即使是界面编写，界面是生成一个*.cfg文件。触发后，这文件会交叫一个叫tcfg_cpp_api的C++类去解析，并执行。
2.2 单任务
编写cpp任务时，往往需要调用其它小程序实现的单任务。像上面的抓拍，开灯、开窗帘，有6种类型单任务。
- 蓝牙任务(task_ble)。执行期间要使用蓝牙，可用这种任务控制智能家，像空调、智能灯。编写语言建议用Lua。
- 相机任务(task_camera)。执行期间要使用相机。这种任务往往会使用个深度识别模型(DDN)，然后得出个结果，像外面是不是下雨，商品有没有掉出货架。编写语言建议用C++.
- 机器臂任务(task_movie)。执行期间要使用机械臂，同时联贯使用深度相机。编写语言建议用C++。
- 阻塞式任务(task_block)。可认为就是个函数块计算，要等到这任务结束了，主进程才继续后绪操作。举个例子，按下餐桌铃，执行问询上菜进度任务，当从云端得到答案了，任务就结束，主进程才继续后面代码。编写语言建议用C++.
- 充电任务(task_charge)。任务的目标是要让机器人对准充电桩。要充电了，机器人会先自主导航到“充电”位置，然后运行这里的充电任务。编写语言建议用C++.
单任务只能由小程序实现。阻塞式外，其它四种都是异步任务，即任务开始执行后，不能确定它啥时结束，但它结束后，会向系统发一个消息。
三、优先级
优先级有9档，值越大，优先级越高。对IoT和语音类型，默认优先级6，用户后续可自修改。对变量和定时，优先级固定3。
任务间会发生抢占，不仅优先级高的会抢占优先级低的，同优先级的也会。但是，变量和定时只能在没有任务运行时，才会执行，因而没有去抢占判断，但它们可能被更高优先级的抢掉。
对IoT、变量，可能需要设个比定时还低的优先级。有个放门口的红外探测器，探测到有人，就播报迎宾词。对应那条“人体红外探测器”。把探测器优先级设为2，这比定时任务还低，是考虑到门口可能经常有人走动，避免它抢占掉“巡检、巡逻”任务。
cpp任务有个“可恢复”字段。对可恢复任务，执行过程中，如果出现要执行其它任务而结束本任务，在其它任务执行完后，会在断点处开始继续执行本任务。一般用在需要较长时间的任务，像巡检。
cpp任务中有个“同任务同优先级时不可抢占”字段。默认情况下，同优先级时可抢占。这里不可抢占指的是如果要执行的是同优先级、并且同是此任务时，那不能抢占。一般用在会有多个触发源、且先来先服务完的任务。像餐厅，多个餐桌铃触发的问询上菜进度任务。
新任务一旦不能调度去执行，那它就会被丢弃，之后也不再会被执行。
四、变量
对“打包袋有卖吗”这个语音命令，“打包袋”这个词是可变的，还可能牙膏、充电线，等等。这个字符串类型的词语就是个变量。
变量用变量名唯一识别。变量名由小程序Bundle ID和短变量名两部分组成，中间用“__”连接。示例：aplt.launcher.fake__position、aplt.leagor.basic__goods。变量名中字符必须纯英文。
变量如何在这机制中发挥作用？——除环境变量用于做触发方式外，另外主要用途是做为单任务的输入参数或输出参数。对“问询商品”任务，商品名称这变量就可作为它的输入参数。对识别外面是否下雨任务，则可用一个布尔类型的输出变量表示执行结果。