视频：巡检
一、概述
这里说的巡检，是机器人依次去用户选定的几个位置，在每个位置做用户选定的任务。地图有四个位置，要执行的巡检会用到三个。首先移动到门口，执行抓拍。然后去沙发，执行打开台灯。最后去床边，再次抓拍。实际使用时，巡检可能要去较多位置，这样一来，一次巡检要花较长时间，极可能被其它任务中断。举个例子，机器人在超市巡检时，碰到有顾客问询商品。为模拟这种情况，让在离开沙发到床边时，插进一个到窗台抓拍任务。
要让机器人执行巡检，首先向klink增加巡检任务。触发方式选为定时，触发任务是用任务窗口编写的“巡检、巡逻”。为模拟中断，再增加个要插进任务，触发方式是按下门铃，关联任务是去窗台执行抓拍。
二、巡检
为尽快触发巡检任务，修改定时时间。一到定时时间，机器人开始执行巡检，先是去门口抓拍。
按计划，机器人接下是去床边抓拍。但此刻B门铃按下，触发去窗台任务。机器人将中断巡检，改去新任务要求的窗台。此时在界面顶部中央，会显示被中断任务：巡检、巡逻。
在窗台执行完抓拍后，插进任务结束。机器人转回巡检任务，从断点开始执行，即移动到床边执行抓拍。
三、查看事件
巡检过程会产生事件，这里就是在各个位置拍到的图像。用kDesktop app，可查这些事件。
切到“事件”页，kDesktop会每隔数秒向服务器获取事件。如果等不急，可跳到列表顶部，下拉，下拉刷新会触发立即获取。
会收到三条事件，对应从3点3分49秒开始的三张图像。第一张和第三张发生在巡检任务中的门口和床边，左上角都有时间戳。中间那张是插进任务，位置窗台，没有时间戳。
在C洼个人中心，也可查看这些事件。不论kDesktop还是C洼，事件最多存储48小时。如果嫌48小时太长，个人中心提供了手动删除事件。
四、编写任务
接下看关联执行的“巡检、巡逻”任务。“可中断”设置为是，表示这任务可中断。启动状态设置的是“去门口”。在去门口状态，会执行kHome小程序实现的抓拍任务。这任务有两个bool类型输入变量，timestamp指示是否要加时间戳，这里设为true，表示要加。net_send指示是否不要把抓拍到图像送到C洼，这里设为false，表示要发送。
去门口结束后，执行去沙发。在去沙发状态，会执行BLE Smart小程序实现的打开台灯任务。
去沙发结束后，执行去床边。和去门口一样，会执行kHome小程序实现的抓拍任务。这里没给输入变量not_send赋值，表示用默认，这变量默认值是false，指示抓拍到图像要送去C洼。在去床边状态，“结束任务”设置了“是”，意味着去床边结束后，巡检任务结束。
五、扩展
5.1 界面编写kLink任务
通过任务编写界面，写出各样内置任务。以这个“起床、睡觉”任务为例。设想您床头有个门铃，要起床了，按下它后，机器人去执行和即将起床有关的操作。要睡觉了，按下它后，则改去执行和即将睡觉相关的。
在这个任务，启动状态有三条分支。第一条对应如果是早上6点和9点之间按下门铃，这认为是起床时段，进入“去沙发打开台灯”状态。hour24_time_是个内置变量，值是当前的系统时间，但范限制在24小时。21600是6乘以3600，也就是早上6点。相应的，32400是早上9点，75600是晚上9点，7200则是凌晨2点。第二条对应如果是晚上9点和凌晨2点之间按下门铃，这认为是睡觉时段，进入“去沙发关掉台灯”状态。其它时间按下则满足第三条分支，在这分支进入“无效时段”状态。
在起床时段，如果不只一个任务，像还要打开窗帘。那可增加个“打开窗帘”状态，同时增加个“异步任务后状态变换”，让打开台灯结束后，进入“打开窗帘”状态。
5.2 小程序实现更多单任务
此个示例执行了两个单任务，用到蓝牙的打开台灯，以及用相机抓拍。kHome将来会提供更多服务，这个“mismatch”是检测商品异位，设想是用在超市，判断货架上商品是否有脱落，有的话就向管理员发事件。