一、launcher
有远程桌面client正连接着时，安装launcher.apk，无论是用android自带的资源管理器中安装，还是调用SDL_UpdateApp安装，安装完apk后，android自动运行新版本laucher，很快。这个新启动launcher会被android杀死。
没找到原因，但发现一个方法：若当前没有远程桌面client正连接着，这个安装后自动运行的新版本launcher不会被android杀死。
正是因为这方法，launcher源码，在实现升级时，调用SDL_UpdateApp前会执行instance->unregister_server(server_rdpd)，目的是关闭所有正连接着client。这里关闭没用更直接的像RdpServer::CloseAllConnection()，是既然升级后肯定要退出原launcher，那不如简单、彻底地关server_rdpd服务。
但是，升级时遇到另一个问题。安装完后launcher.apk后，android随机会发生没有自动运行新版本launcher。测试下来，即使一直没有client连接着，也会出现这个问题。而在出问题时，android确定是调用了startActivity。
<aosp>/packages/apps/PackageInstaller/src/com/android/packageinstaller/InstallAppProgress.java
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public class InstallAppProgress extends Activity implements View.OnClickListener, OnCancelListener {
if (getIntent().getBooleanExtra("AutoInstall", false) && enabled) {
// [leagor added]
// copy from onClick(View v).v==mLaunchButton
try {
// 在出现随机没有自动运行新版本launcher时，也会进入这在
// 而且生成mLaunchIntent时用的mAppInfo.packageName是com.kos.launcher
startActivity(mLaunchIntent);
} catch (ActivityNotFoundException e) {
Log.e(TAG, "Could not start activity", e);
}
clearCachedApkIfNeededAndFinish();
return;
} else if (enabled) {
mLaunchButton.setOnClickListener(InstallAppProgress.this);
} else {
mLaunchButton.setEnabled(false);
}
}
}没到找这问题原因。要是一直没解决，只能建议用户若是1分钟后，client还是无法连接，那重启设备。
二、trotate_to_yaw
对trotate_to_yaw，是360度转时。
- 总是以逆时针方向转。
- 到某个中间goal，不会认为转得太大，导致超过它太多，然后为缩小误差又转回来。也就是说，只会逆时针转。
- step_degree。用于设置此次360度会有哪些中间点goal。app可以让在“到”了那些中间点时，做一些特定操作。像抓拍任务把setp_degre设为了90，表示在90、180、270时要各抓拍一张，加上一开始“0”时一张，此次抓拍四张。
在使用
- <apps-src>/apps/libleagor_khome/camera2.cpp。抓拍任务，用于实最一次最多抓拍4张图像。
- <apps-src>/apps/launcher/moveit_calculator.cpp。机械臂，用于最多转一图，以查到目标物在哪。
app判断是否转到goal时，建议用以下逻辑。
void tsnapshot::rtyaw_slice()
{
...
if (rtyaw_.reaching_goal) {reaching_goal是true，表示正在转向某个中间点goal
double ang_diff = angles::shortest_angular_distance(curr_yaw, rtyaw_.goal);
const double threshold = DEG2RAD(10);
if (ang_diff <= threshold) {认为符合转到goal了。
} ... } ... }
判断是否转到goal，用的条件是“ang_diff <= threshold”，不是fabs(ang_diff) <= threshold。也就是说，要是ang_diff < 0，那不管多小，都认为符合条件。这对应用了上面（2），"不会认为转得太大，导致超过它太多，然后为缩小误差又转回来"。
app要修改step_degree，不要直接改字段，像rtyaw.step_degree = 90，而是调用set_step_degree。对180时，为什么要改到179？这是为避免angles::shortest_angular_distance(...)算出-180。举个例子，如果step_degree是180，那初始角度是0，下个goal就是180，shortest_angular_distance(0, 180)会算出是-180，而不是180，导致认为要顺时针转。改为179，是小了1，但trotate_to_yaw转到角度本不那么严密，小个2度没啥影响。