XML-RPC(2/2)：Ros中的XML-RPC

一、Client发送

bool execute(const std::string& method, const XmlRpc::XmlRpcValue& request, 
    XmlRpc::XmlRpcValue& response, XmlRpc::XmlRpcValue& payload, bool wait_for_master)

wait_for_master：是否一定要等到roscore有应答。true：一直等，false：不等。

node-app会创建一个NodeHandle对象，构造该对象时，会向roscore发registerPublisher。

@method：registerPublisher
@params：要发送到roscore的请求
@result：从roscore收到的应答
bool XmlRpcClient::execute(const char* method, XmlRpcValue const& params, XmlRpcValue& result)
{
  //  setupConnection任务：
  //  1)创建socket(fd)
  //  2)设置fd为非阻塞模式
  //  3)connect(fd, _host, _port)。_host: localhost，_port: 11311
  //  4)添加XmlRpcClient作为一个事件源
  // 执行setupConnection()后，_connectionState = WRITE_REQUEST;
  if (!setupConnection()) {
    return false;
  }
  
  // 根据method、params参数，生成请求字符串，放在_request。
  if ( ! generateRequest(method, params)) {
    return false;
  }

  result.clear();
  double msTime = -1.0;   // Process until exit is called
  // _disp.work会执行1）发送请求。2）以select机制接收应答。收到的应答放在_response。
  // 如果收到应答(XmlRpcClient::readResponse())，执行_disp.work后，_connectionState = IDLE
  _disp.work(msTime);

  // parseResponse作用是将xml格式的_response转换为XmlRpcValue格式的result。
  if (_connectionState != IDLE || ! parseResponse(result)) {
    return false;
  }

  _response = "";
  return true;  
}

以下是要发送到roscore的请求(XmlRpc::_request)

POST / HTTP/1.1
User-Agent: XMLRPC++ 0.7
Host: localhost:11311
Content-Type: text/xml
Content-length: 297

<?xml version="1.0"?>
<methodCall>
  <methodName>registerPublisher</methodName>
  <params>
    <param>
      <value>/rplidar_node</value>
    </param>
    <param>
      <value>/rosout</value>
    </param>
    <param>
      <value>rosgraph_msgs/Log</value>
    </param>
    <param>
      <value>http://DESKTOP-DF7GFDR:50191/</value>
    </param>
  </params>
</methodCall>

ros::init时，如果没有指定环境变量，就取默认的getDefaultMasterURI()。

namespace ros {

const std::string& getDefaultMasterURI() {
  static const std::string uri = "http://localhost:11311";
  return uri;
}

}