用rviz理解旋转，及三维坐标系旋转的顺时针、逆时针问题

数学课学过，按逆时针方向旋转出的角度是正，反之，顺时针是负。那如何理解三维坐标系旋转的顺时针、逆时针：用右手坐标系，抽出(固定)旋转轴，按“x->y->z->x->y->...”前进的就是顺时针方向，反之是逆时针。举个例子，z是旋转轴，那抽出Z轴，前、后分别是y、x，即从x转到y的方向就是逆时针方向。设y是旋转轴，那抽出y轴，从z转到x的方向就是逆时针方向。

int test_node(bool& exit)
{
    int argc = 0;
    ros::init(argc, nullptr, "");

    ros::CallbackQueue cbqueue;
    tf2_ros::TransformBroadcaster br(&cbqueue);

    geometry_msgs::TransformStamped transform;
    transform.transform.translation.x = 0;
    transform.transform.translation.y = 0;
    transform.transform.translation.z = 1;

    tf2::Quaternion q;
    q.setRPY(-M_PI/4, -M_PI/6, M_PI/2);
    transform.transform.rotation.x = q.x();
    transform.transform.rotation.y = q.y();
    transform.transform.rotation.z = q.z();
    transform.transform.rotation.w = q.w();

    transform.header.frame_id = "world";
    transform.child_frame_id = "camera";

    int k = 0;
    while (!exit && ros::ok()) {
        transform.header.stamp = ros::Time::now();
        br.sendTransform(transform);
        k ++;
        SDL_Delay(1000);
    }

    return 0;
}

打开rviz，按图1左侧设置。

在图1右侧，红色为x轴，绿色为y轴，蓝色为z轴。粗的(Radius=0.2)代表摄像头坐标系，细的(Radius=0.1)代表世界坐标系。图中经过三次旋转，为便为理解，让依次分析。第一次，只绕Z轴旋转。

绕Z轴旋转90度，角度是正表示逆时针方向，即在xoy平面，由x转到y，转90度。

有了绕Z轴旋转90度后的图像后，再绕Y轴旋转-30度。角度是负表示顺时针方向，即在zox平面，由x转到z，转30度。

有了q.setRPY(0, -M_PI/6, M_PI/2)图像后，再绕x轴旋转-45度。角度是负表示顺时针方向，即在yoz平面，由z转到y，转45度，就得到图1结果。