显示地图(类似rviz)

在很多时候，像建图，导航，放置物品，都需要显示地图。Ros实现这功能用的是rviz，但移植到Rose后，技术上不再包含qt、ogre，就要改用自有技术。rviz功能非常强大，移植过程会持续很长时间，可说是要用到什么功能了再加什么功能。目前首要任务是订阅map话题，接收nav_msgs::OccupancyGrid消息。虽然只处理这话题，但功能还是会比rviz弱，像只支持二维。

• 至少支持50mx50m区域。
• 能放大、缩小。
• 显示map、laser坐标系原点，laser位姿。
• 长按可以设置导航点。

一、使用技术

Rose中的场景（Scene）编程。栅格形状是正方形，栅格坐标不等于单元坐标。在大小上，一个单元包含4个栅格。

要求建图软件在生成nav_msgs::OccupancyGrid时，每米是整数个像素，即1能被map.info.resolution整除。像cartographer的默认值0.05。每个栅格表示1mx1m。

二、保存地图

Ros保存地图时会生成两个文件：*.pgm和*.yaml。为方便传输，地图文件将减少到一个，采用rsp（Rose Package）文件格式。

2.1 第一部分：文件头

• Tag3-H4。第一版的值是1。
• Tag3-L4。值固定是3。
• Bundle ID。生成该地图app的Bundle ID，像launcher是com.kos.launcher。如果没有Bundle ID，24个字节全置0x00。
• Manufacture。4字节全置0x00。

2.2 第二部分：zip包

#define RSP_MAP_VER	0
struct trsp_rosmap24bytes {
	uint32_t fourcc;
	uint64_t ts; // time(nullptr)
	uint32_t map;
	uint32_t titles;
	uint32_t reserve0;
};

前20字节用于版本判断，以及表示3个部分的字节数。

• fourcc。SDL_FOURCC('M', 'A', 'P', CURR_RSP_MAP_VER)。
• ts。地图创建UTC时间，值来自C api：time(nullptr)。
• map。map数据部分的字节数。内容是nav_msgs::OccupancyGrid序列化后字节流。
• titles。器物坐标和名称部分的字节数。名称用utf-8编码。
• reserve0。置0，保留给将来使用。