Global SLAM之MapById

• MapById中的IdType、DataType是两个模板参数，目前只会出现二种场景。一是node时，对应NodeId/TrajectoryNode；二是submap时，对应SubmapId/InternalSubmapData。

一、MapById

MapById是cartographer提供的一个工具类，行为类似std::map。

<cartographer>/cartographer/mapping/id.h
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template <typename IdType, typename DataType>
class MapById {
  ...
 private:
  struct MapByIndex {
    bool can_append_ = true;
    std::map<int, DataType> data_;
  };

  static int GetIndex(const NodeId& id) { return id.node_index; }
  static int GetIndex(const SubmapId& id) { return id.submap_index; }

  std::map<int, MapByIndex> trajectories_;
};

MapById有一个std::map<int, MapByIndex>类型的成员trajectories_，用于存储映射数据。MapById的first是二级key，第一级是trajectory_id，第二级是node_id或submap_id，第二级key的类型一定是int。这解释了为什么MapByIndex中的data_这个std::map的first是int。

IdType、DataType是两个模板参数，目前只会出现二种场景，一是node时，二是submap时。

为加深理解，让分析下MapById的两个成员函数at、Append。

  const DataType& at(const IdType& id) const {
    return trajectories_.at(id.trajectory_id).data_.at(GetIndex(id));
  }

at的作用是通过IdType得到DataType。之前已说过，MapById的key是两级key，trajectories_的first是一级key，data_这个std::map的first则是二级key，于是由这两个人key，就可得到存储在data_的second。可以肯定，得到的DataType的真实类型不是TrajectoryNode，就是InternalSubmapData。

  // Appends data to a 'trajectory_id', creating trajectories as needed.
  IdType Append(const int trajectory_id, const DataType& data) {
    CHECK_GE(trajectory_id, 0);
    auto& trajectory = trajectories_[trajectory_id];
    CHECK(trajectory.can_append_);
    const int index =
        trajectory.data_.empty() ? 0 : trajectory.data_.rbegin()->first + 1;
    trajectory.data_.emplace(index, data);
    return IdType{trajectory_id, index};
  }

向参数trajectory_id指定的轨迹添加数据，如果该轨迹不存在，就创建。“就创建”指的是trajectories_中以trajectory_id为key的节点。要注意，二级key，也就栈内变量index，不是DataType成员，data将总是添加到trajectories_[trajectory_id]这条轨迹的末尾。

在计算index时，不清楚为什么不用可更为简单的“index = trajectory.data_.size()”，难道trajectory.data_中的first，即二级key的值，可能不连续？举个例子，某一时刻会删除trajectory.data_[i]这条(key, value)？

Append返回这个新添加节点在轨迹内的IdType。