话题:SLAM

tf2：setRPY、doTransform、getRPY

ancientcc发表了文章 0 人赞同 0 评论 2023-08-22 09:41:27

欧拉角可以分为绕定轴（外旋方式）和绕动轴（内旋方式）的变换方式。按定轴转动时，矩阵依次左乘。绕动轴转动时，矩阵依次右乘。一般来说，Ros解决问题是绕定轴。那如何区分某个函数是按定轴还是动轴？——函数名没有给出Euler时，定轴；名字中有Euler......查看全部

后期地图处理：去噪

ancientcc发表了文章 0 人赞同 0 评论 2023-07-09 19:49:04

建图时，由于算法、激光雷达等缺陷，在实际上本应不可进入区域会变成可进入。这种区域多了，会增加后面导航难度。图1 去噪前的占据栅格图对图1这张占据栅格图。标号1处放的是一张床，可建图时让出现了部分可进入，这会使得规划全局路径时选择从它这里......查看全部

计算速度cmd_vel

ancientcc发表了文章 0 人赞同 0 评论 2023-06-26 13:43:52

夹角。若没特别指明，文中夹角指的是机器人偏航角和路径之间角度。路径角度是以路径的起点和终点生成一条直线，该直线在坐标系的角度。对笔直，可归纳为两种处理。一是要去方向没有障碍物，这情况称不拐弯，这时给个较大linear_x，angular_z则是有......查看全部

Global SLAM之OptimizationProblem2D::Solve

ancientcc发表了文章 0 人赞同 0 评论 2023-06-17 20:30:17

SPA优化算法详解：以Cartographer后端为例后端优化问题求解器——optimization_problem_Cartographer后端之Ceres优化每一轮迭代时残差项至少有两种，constraints.size()个node和子图之......查看全部

Global SLAM之MapById

ancientcc发表了文章 0 人赞同 0 评论 2023-06-14 10:06:45

MapById中的IdType、DataType是两个模板参数，目前只会出现二种场景。一是node时，对应NodeId/TrajectoryNode；二是submap时，对应SubmapId/InternalSubmapData。一、......查看全部

绑架估计(Kidnapping estimate)

ancientcc发表了文章 0 人赞同 0 评论 2023-06-03 11:08:26

分数三个来源。1）未知栅格。2）点云覆盖的栅格。3）中间点覆盖的栅格。为什么在绑架估计过程中，要阻止move_base进入恢复性操作？——设想么个场景：makePlan失败，kidnap正在position_full2，若不阻止进入恢复情操作，那......查看全部

绑架估计：修改cartographer

ancientcc发表了文章 0 人赞同 0 评论 2023-01-28 20:19:29

一、把kidnap_pose2d做为cartographer的初始位姿如何把kidnap_pose2d应用到cartographer？想到两种方法。当前会有个cartographer_node节点正在运行，告诉这个node，把kidn......查看全部

栅格值从CorrespondenceCostValue到[-1, 100]

ancientcc发表了文章 0 人赞同 2 评论 2023-01-16 20:08:17

本文有部分转自“(02)Cartographer源码无死角解析-(44) 2D栅格地图→ProbabilityGrid 与 ProbabilityToLogOddsInteger()”。在CreateOccupanc......查看全部

子图：ActiveSubmaps2D、Submap2D

ancientcc发表了文章 0 人赞同 0 评论 2023-01-14 21:01:00

转自“(02)Cartographer源码无死角解析-(41) 2D栅格地图→ActiveSubmaps2D”图1 rviz中的子图列表一、前言LocalTrajectoryBuilder2D得到此次在odom坐标系下的点云range_......查看全部

Ceres

ancientcc发表了文章 0 人赞同 0 评论 2022-02-07 19:55:50

《视觉SLAM十四讲(第二版)》中“6.3.2 使用Ceres进行曲线拟合”有介绍Ceres，本文不少内容抄自哪里。Ceres是一个广泛使用的最小二乘问题求解库。在Ceres中，我们作为用户，只需按照一定步骤定义待解的优化问题，然后交给......查看全部

tf树、PublishLocalTrajectoryData和配置

ancientcc发表了文章 0 人赞同 0 评论 2021-12-02 14:18:43

tf是坐标变换、位姿，用于表示两个坐标系间变换值，它关联的两个坐标系有严格的前后关系。“坐标系2-->坐标系1的tf”描述了一个从坐标系2到坐标系1的tf。举个例子，“odom-->map的tf”，如果是a2是odom坐标系下坐标，a......查看全部

发布地图（map话题）

ancientcc发表了文章 0 人赞同 0 评论 2021-11-29 20:25:27

一、顶层逻辑[cartographer_node节点]Node::Node构造函数1、创建“submap_query”Server。2、创建间隔submap_publish_period_sec秒(默认0.3秒)的定时器，处理例程Node::Pu......查看全部

Global SLAM

ancientcc发表了文章 0 人赞同 0 评论 2021-11-26 09:05:24

旧图、新图。insertion_submaps存储着某个点云会画到的子图，最多两张，旧图指front，新图指back。INTRA_SUBMAP、INTER_SUBMAP。节点和子图之间约束的两种类型。节点和它画到的子图之间是INTRA_SUBMA......查看全部

概率栅格图(ProbabilityGrid)

ancientcc发表了文章 0 人赞同 0 评论 2021-11-17 21:17:40

ProbabilityGrid用于表示概率图，它是Grid2D派生类，由它构造的对象存放在ActiveSubmaps2D成员变量submaps_。刚创建的概率图有个固定尺寸，100(kInitialSubmapSize)x100，换到真实世界是2......查看全部

probability_values.h/c：占据概率相关

ancientcc发表了文章 0 人赞同 0 评论 2021-11-16 20:18:49

此文第一、第二节抄自“Cartographer源码阅读之附 1—probability_values.h/c：占据概率相关[1] ”在概率上，要解决一个问题：对于这个cell，新来了一个测量值——即传感器测得该点为occupi......查看全部

点云：从LaserScan到TimedPointCloudOriginData

ancientcc发表了文章 0 人赞同 0 评论 2021-11-08 20:21:46

单一、有序场景。指这么种场景：只有一个传感器，每次采样有一定间隔，且采集新点云帧第一个点的时间一定比旧点云最后一个点的时间晚。到TimedPointCloudOriginData，表示点云中的点用的是tracking_frame坐标系下的3d直角......查看全部

LocalTrajectoryBuilder2D::AddRangeData

ancientcc发表了文章 0 人赞同 0 评论 2021-11-08 10:00:37

本文框架来自“Cartographer源码阅读12—LocalTrajectoryBuilder2D成员函数解读”。range_data_in_local存储着odom坐标系下的点云，值格式是3D坐标。一、LocalTrajector......查看全部

PoseExtrapolator(位姿外推器)

ancientcc发表了文章 0 人赞同 0 评论 2021-11-05 20:35:41

本文初始架构转自Cartographer源码阅读11—LocalTrajectoryBuilder2D成员变量解读PoseExtrapolator定义在/mapping/pose_extrapolator.h中。其主要作用是对IMU、里程计数据进......查看全部

使用Eigen实现四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量之间的转换

ancientcc发表了文章 0 人赞同 0 评论 2021-10-29 20:47:26

原文：使用Eigen实现四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量之间的转换Vector3.normalized的特点是当前向量是不改变的并且返回一个新的规范化的向量；Vector3.Normalize的特点是改变当前向量，也就是当前向量长度是1&nbs......查看全部

计算local_pose(odom位姿)

ancientcc发表了文章 0 人赞同 0 评论 2021-10-28 07:40:58

位姿包括平移和旋转，相比平移，旋转要复杂很多。理解了如何计算旋转，平移也就差不多得到结果了。看这篇文章时，请同时打开“LocalTrajectoryBuilder2D::AddRangeData”，函数AddRangeData可说执行了carto......查看全部

编译cairo

ancientcc发表了文章 0 人赞同 0 评论 2021-08-26 15:49:44

cartographer在绘制子图(submap)和将子图合成栅格地图(nav_msgs::OccupancyGrid)时，要使用cairo。一、Windows下编译32位的cairo“cairo[01] Windows环境学习笔记—......查看全部

cartographer若干疑问

ancientcc发表了文章 0 人赞同 0 评论 2021-08-19 14:43:58

一、[未解决]pose_graph_2d.cc中抛出异常执行transform::operator*(...)时，参数lhs值是0xFFFFFFFF，抛出内存访问异常。这异常可能一开始就出现，也可能晃动几次激光雷达后出现。查找是谁调用transf......查看全部

编译设置如何影响cartographer性能

ancientcc发表了文章 0 人赞同 0 评论 2021-08-18 10:01:07

Optimization设置会严重影响cartographer性能。从/Od到/O2可能是50倍的性能提升。Program Database中的/Zi、None，对性能基本没影响。在windows、ubuntu（x86架构），是否使用SuiteS......查看全部

BAL(Bundle Adjustment in the Large)

ancientcc发表了文章 0 人赞同 0 评论 2021-07-04 15:53:09

英文：Bundle Adjustment in the LargeBAL是一种文本格式，SLAM可用它存储观测到的路标投影，位姿，路标的三维坐标，等等。它可作为后端非线程优化的输入，以及生成*.ply，然后用Mashlab进行查看。BAL中内容包......查看全部