- 夹角。若没特别指明，文中夹角指的是机器人偏航角和路径之间角度。路径角度是以路径的起点和终点生成一条直线，该直线在坐标系的角度。
- 对笔直，可归纳为两种处理。一是要去方向没有障碍物，这情况称不拐弯，这时给个较大linear_x，angular_z则是有个弥补夹角速度。二是要去方向有障碍物，这情况称拐弯，因为有障碍物，想着先拐出个“较大”弯，使机器人平行窄道。拐弯angular_z同样要弥补夹角。对linear_x，则使用一个只等于0.01(ROS_RID_PRESSURE_LINEAR_X)的值。
- 对可能须要调头，可归纳为三种处理：是用同一个方向的持续拐弯(UTurn)，还是后退，还是根据障物障情况、走一步是一步。
- 两次theta判断。adjust_traj_backward后退时，可认为线速度是个固定值，角速度可能是两种。一是转出的角度能减少夹角，二是0，即径直后退。把依次判断这两种速度的操作称为两次theta判断。
- adjust_traj_backward后退时，线速度固定是-0.12米/秒。有种情况会例外，发现前面顶着障碍物时，此时如果不能用-0.12，还要判断-0.1、-0.08、-0.06，这么做的目的是先摆脱前面障碍物。
窄道判断后，会得到此刻正处于哪种路况，笔直、可能须要调头、还是其它。
| 路况 | 判断变量 | 备注 |
| 笔直 | straight_ward_=true, maybe_uturn_=false | use_negative_vel=false表示笔直向前，否则笔直向后 |
| 可能须要调头 | straight_ward_=false, maybe_uturn_=true | |
| 其它 | straight_ward_=false, maybe_uturn_=false |
straight_ward_和maybe_uturn_不可能同时true。
接下要根据哪种路况，计算此次要发送到底盘的速度cmd_vale。这过程，可归纳为四次计算。分别是第一次findBestPath、笔直调整、调头调整和adjust_traj_backward。
过程中可能会有两次findBestPath，第一次是有第一步。第二次是在调头调整，如果那里没通过半圈检查、而且背后没有障碍物，会触发。
一、第一次findBestPath
findBestPath会枚举所有可能速度，然后给出个最好速度。
base_local_planner::Trajectory DWAPlanner::findBestPath(
const geometry_msgs::PoseStamped& global_pose,
const geometry_msgs::PoseStamped& global_vel,
geometry_msgs::Twist& cmd_vel,
bool use_negative_vel, bool straight_ward, bool path_all_back) {
...
if (use_negative_vel) {
limits.min_vel_x = -ros::min_moveable_vel_x; // -0.08
limits.max_vel_x = -0.02;
if (straight_ward) {
limits.min_vel_x = -0.12;
limits.max_vel_theta = ros::min_moveable_vel_theta;
} else {
limits.max_vel_theta = ros::min_moveable_vel_theta;窄道判断后，如果use_negative_vel=true，那一定是straight_ward=true，所以第一次findBestPath不会进这入口。要能进这入口，是发生在“调头调整”中的findBestPath。
}
use_negative_vel=true，顾名思义，此时只能使用<0的负linear_x。
} else {
if (maybe_uturn) {
vsamples[0] = 1;
limits.min_vel_x = 0.00; // 0.02
limits.max_vel_x = 0.00; // 0.02
limits.min_vel_trans = 0.03; // 0.52333
limits.min_vel_theta = DEG2RAD(30); // DEG2RAD(30)[0.52333] DEG2RAD(35)[0.6109]
// limits.max_vel_theta = DEG2RAD(35); // 0.6109调头调整可能会有两次findBestPath，这是第一次。
} else {
// must use Positive velocity
limits.min_vel_x = 0.02; //
if (straight_ward) {
limits.max_vel_theta = ros::min_moveable_vel_theta;
}
}
}
...
}use_negative_vel=true时，会用一个负速度，并且都只有一个限制在[-min_moveable_vel_theta, min_moveable_vel_theta]的小拐弯。
二、笔直调整(straight_ward_=true)
要进入笔直调整，是有条件的，条件是此次路况是笔直。
笔直走，第一次findBestPath只是判断有没有路能通，只要判断出有路能通，就要新算出一个速度，覆盖掉findBestPath算出的速度。
那自已的速度是什么呢？分两种情况。
- 前面或后面没有障碍物，把这情况称不拐弯。不拐弯时，angular_z都有个弥补夹角速度。对linear_x，前进是“ros::min_moveable_vel_x + 0.06”，后退是“ ros::min_moveable_vel_x + 0.04”。
- 前面或后面有障碍物，把这情况称拐弯。因为有障碍物，想着先拐出个“较大”弯，使机器人平行窄道。拐弯angular_z同样要弥补夹角。对linear_x，则使用一个只等于0.01(ROS_RID_PRESSURE_LINEAR_X)的值。
三、掉头调整(maybe_uturn_=true)
要进入掉头调整，是有条件的，条件是此次路况是可能须要掉头。
此时所有路径点夹角都超过60度，认为目标点在机器人背后，这时机器人要做决定，怎么调头。是用同一个方向的持续拐弯(UTurn)、还是后退，还是根据障物障情况，走一步是一步？
3.1 同一个方向的持续拐弯(UTurn)
进行半圈检测，即模拟转半圈。模拟不是180度都试一遍，只是查45、60、75、90、105、130、145、160，看机器人是不可能转到这此个角度。如果都可能，通过半圈检测，那此次要第一次findBestPath得到的速度。这备战以着个正速度的转法，称为UTurn。
如果半圈检测失败，认为再以findBestPath得到的速度转的话，迟早会碰到障碍物。那得用自算速度了，这速度是啥，要根据背后是否有障碍物，分两种情况。
3.2 后退
背后没有障碍物。执行策略：后退。至于选择何样后退速度，由第二次findBestPath决定。在调用findBestPath前，会把use_negative_vel_置为true，maybe_uturn_置为false。这么做的原因是，既然现在这点上不能UTurn，估计是一侧或两侧有障碍，不如做点后退，可能会退到个空点地方，那时再UTurn。
3.3 根据障物障情况，走一步是一步
背后有障碍物。此时，原地UTurn，迟早会碰到障碍物。背后有障碍，又不能后退，怎么办？——用一个只有0.01(ROS_RID_PRESSURE_LINEAR_X)线速度，向左转或向右转。这种思路，只能说是转一次，可能会有新出路。那是向左还是向右？按以下优先级给速度。
- 前方，左侧没障碍、右侧有。——向左转，转30度。
- 前方，左侧有障碍、右侧没有。——向右转，转30度。
- 之前UTurn过，继续之前UTurn方向转30度，没问题。——继续之前UTurn方向转30度。
- 如果第一次findBestPath成功，用findBestPath算出的theta。
- 连第一次findBestPath都失败。——主观给一个给弥补夹的30度。
四、adjust_traj_backward
三种路况都会调用adjust_traj_backward，但此时或负速度(use_negative_vel_)，或笔直(straight_ward_)，或maybe_uturn_，它们只是把next_traj_backword_置为false。也就是说，对上面二、三做出的调整，adjust_traj_backward不会再做修改。
4.1 为什么要adjust_traj_backward
原因1：前向移动，只能是一个小速度时
这种情况类比倒车。因为速度很小，认为再向前走的话，可能已走不通了，不如后退，同时转个小角度，这角度会让减少夹角。
有个问题，如何判断小速度？——没用速度值，而是用这速度能移动出的距离。如果移动出的距离小于0.09米(dist_threshold)，认为这个速度就是小速度。
原因2：前面顶到障碍物了
既然前面碰到障碍物，机器人自然得后退。代码用front_pressure=true表示这种情况。
原因3：须要二次后退
二次后退指的是经过一次后退，下一次继续后退。让看两种场景。一是前面顶着障碍物时，已经成功向后移动了一次，但只移动一次还是有点危险，须要有二次后退。二是出了小速度，而且夹角有点大，在[70, 110]之间，认为有二次后退能更快减少夹角。
next_traj_backword_=true表示此个adjust_traj_backward是处在二次后退中。
在二次后退时，两次theta判断都没法得到一个有效速度后，它不是使用之前findBestPath得到的小速度，而是用一个linear.x为0、theta能减少夹角的速度。这么做的原因是为避免前后拉扯。设想下此时机器人前面正顶着障碍物。
- 用adjust_traj_backward执行一次后退，同时让next_traj_backword_=true。
- 因为next_traj_backword_=true，进入二次后退时的adjust_traj_backward。但两次theta判断失败。如果就用上小速度的话，这个小速度极可能操作机器人向前移动。
- 步骤1的向后、步骤2的向前，导致机器人出现了前后拉扯。
- 为避免前后拉扯，在步骤2时，虽然两次theta判断失败，但还是使用一个只有角速度的速度。因为有步骤1的后退，此时应该已脱离和障碍物接触，机器人再经过这个速度拐弯后，可能再向前就不会碰到障碍物了。
二次后退时，不是继续后退，就是原地转一个能减少夹角的角度。
4.2 后退速度
adjust_traj_backward后退时，可认为线速度是个固定值，像-0.12，角速度可能是两种。一是转出的角度能弥合夹角，二是0，即径直后退。在这两次theta判断中，得出第一个可用速度就是要用于操作机器人后退的速度。
线速度固定选-0.12米/秒。有种情况会例外，发现前面顶着障碍物时，除-0.12外，还要再判断-0.1、-0.08、-0.06，这么做的目的是先摆脱前面障碍物。
如果出现两次theta判断都没法得到一个有效速度，则使用之前findBestPath得到的小速度。当然，二次后退时除外。