机械臂
- 精度尽可能高。
- 处在“空闲”状态时。1）尽可能不耗电。2）让放在末端关节上的深度相机朝向正前方。3）低高度，不致让机器人因机械臂太高而显得很高。
- 直径不要大。不要让以雷达为原点的视角超过60度。
- 为支持拖斗，有一定的后转最大角度。
深度相机
- 只要深度、以及D2C（深度、彩色对齐）时，最小深度都尽可能小。至于最大深度，或许一米就够了。
- “空闲”状态时，尽可能不耗电。（手头这个Gemini有近115mA）
设想的布局，从前到后，机械臂、雷达、拖斗。深度相机第一位置是放在机械臂末端关节的上面。
对深度相机，还有一种方法是不放在机械臂上，而是直接固定在底盘，如图1中的(2)位置。对这种方式，因为深度相机有盲点，机械臂又不能离目标物太远，相机得放在机械臂后。这意味着深度相机需要能上下伸缩，像用上微型电动伸缩杆。总的来说，个人不建议放在这位置。
对相机、雷达位置，如果无法避免深度相机和雷达出现y偏移，那要保证尽可能小，像不要超过2厘米。原因下面会说。
为直观，以机器人要打开图3中电饭煲为例子，操作是按下“开始/取消”按钮，看深度相机、机械臂需具备什么功能。在开始操作前，已建出室内地图，并添加一个位置：厨房。电饭煲放在“厨房”这个位置。
- 导航。机器人从室内任一位置移动到“厨房”。在这过程中机械臂保持“空闲”状态。深度相机可能需要工作，是工作也只须接收深度。导航结束后，机器人离电饭煲可能就半米内。
- 定位目标物。目标物指的是机械臂要操作的对象，对这个电饭煲，就是要找到“开始/取消”按钮。此时软件会启动一个叫“开始电饭煲”小程序。它打开深度相机，工作在D2C模式。通过图像识别找到电饭煲，进一步找到“开始/取消”。过程中可能要移动机器人。
- 伸缩机械臂，操作目标物。对这个电饭煲，是按下“开始/取消”按钮。在这过程中，深度相机继续工作在D2C，一方面指示机械臂要到达哪个笛卡尔坐标，二是给机器人深度反馈，弥补机械臂的精度不足。
接下说说在不同阶段，对深度相机、机械臂要求。
一、功能要求
1.1 导航
对没有机械臂机器人，已实现这过程。演示视频：安装驱动、建图、去噪、添加位置，声控导航。
深度相机。深度相机要朝向正前方。如果需要工作的话，只须深度模式，为什么？——机械臂位在雷达正前方，它会给雷达造成一定角度的盲区。这时就要靠深度相机接收前方障碍物深度数据，弥补掉角度盲区。深度相机视角毕竟有限，机械臂半径不能太大，像不能让以雷达为原点的视角超过60度。
为直观查看弥补角度，对雷达、相机原点的x、y放置偏移有一定要求。只有x偏移时，有个量角器就能知道是否给弥补了。当出现y偏移时，问题有点复杂。
在图4，雷达和相机y方向上有了偏移，对自已原点到AB直线内障碍物，它们各自有了角度，而且还不好判断大小。为此，只能要求它们在y上尽可能少的偏移。
机械臂。在这过程中机械臂保持“空闲”状态。在这状态，1）尽可能不耗电。2）让放在末端关节上的深度相机朝向正前方。3）低高度，不致让机器人整体因机械臂太高而显得很高。
1.2 定位目标物
深度相机。换为工作在D2C模式。软件要用彩色图像进行物体识别，并由像素上深度值得到该物体距离机器人多少米。
机械臂。如果目标物位置不高，相机站在“空闲”状态时机械臂上，就能准确识别了，那不用操作机械臂。如果目标物比较高，像豆浆机顶盖上的按钮，为抬高相机，须要让机械臂向上伸。
1.3 伸缩机械臂，操作目标物
深度相机。继续工作在D2C模式。一方面图像识别，指示机械臂要到达哪个笛卡尔坐标，二是给机器人深度反馈，弥补机械臂的精度不足。
机械臂。伸缩机械臂，这里机械臂啥样精度会有较大影响。如何决定各关节值要发多少？——对单机械臂，估计不会moveit中的运动学求逆解，而是用“zx查找表”。对希望的笛卡儿坐标z、x，先根据查找表找到对应的各关节值。机械臂由这各关节值到达大致位置后，借助深度相机，微调，最后实现目标。
二、拖斗
想象个场景，指示机器人去荼几拿个苹果到床头。要是一路上都夹着苹果，很可能在哪就掉了。做法是在荼几夹起苹果时，就放到后面拖斗，然后机械臂以着“空闲”状态来到床头。
而且，如果机器人是夹着苹果移动，可能造成放在机械臂顶端的深度相机不是朝向正前方，导致无法弥补雷达盲点，这会影响导航。
机器人夹起苹果，要把苹果放到拖斗，当中机械臂要向后转，这对后转能达到的最大角度会有一定要求。
运水是实用功能，借助拖斗能不能实现。这涉及到怎么把水装进，以及抽出，这个目前还没想出解决方案。