ROS官方安装wiki（国内能访问）：ROS Installation
一、ubuntu
ubuntu分x86、arm两种架构。不论哪种，ubuntu版本和可安装的ros版本有着严格的一一对应关系。
| ubuntu | Ros |
| 20.04 | Noeitc |
| 18.04 | Melodic |
ros-melodic只能安装在ubuntu-18.04，在ubuntu-20.04上安装则会报错，即使它高于18.04。
以下安装，假设运行的是x86架构，安装20.04。
1.1、进入ros官网的安装页
网上有很多关于安装ros的文章，个人建议还是看官网。至少我在安装时，首先是看那些，结果出现莫名其妙问题。最后按官网写的安装，一路顺畅。
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
免得给自个将来找不自在，安装时强烈建议选择“ros-noetic-desktop-full”。而且会发现，即使选择它，后面还是有没安装的功能包，还得用以下的命令安装指定包。见“1.4 安装指定包”。
1.2、rosdep
sudo rosdep init rosdep update
以上是安装的最后两条命令。在执行这两条命令时，我是遇到因联不上网站而执行失败。网上有人说用热点，改hosts等。这能不能成功，还真靠运气。后来我是翻墙了。
“rosdep update”成功后，执行“rocore”，出来正确提示，那就表示安装成功了。
1.3、编译
x64编译出的是运行在x64架构下的app。x64编译出的app运行在arm会报类似以下的错误。
cannot execute binary file: Exec format error
网上有写如何在x86上搭建arm交叉编译环境，像搭建ros从x86到nvidia arm的交叉编译环境，但我没试过。
1.4、安装指定包
sudo apt install ros-noetic-PACKAGE 示例 sudo apt install ros-noetic-rosserial-python
注意“PACKAGE”中的横杆。在目录名/opt/ros/noetic/share/rosserial_python，横杆是下横杆，但在apt install，横杆是中横杆。
二、windows
参考“使用rviz”。