特色
- 使用众多开源包。除机器人较相关的Ros、Cartographer，还有Chromuim、Webrtc、FreeRDP，OpenCV，等。具体有哪些参考“Rose开源包”。
- 涉及到的开源包都已下载到本地，不再须要那些安装过程。
- Ros已移植到Android，最终机器人将运行在Android。
- 调试开发阶段基于Win10，开发主要用Visual Studio，可尽情发挥Visual Studio强大的调试功能。
一、硬件准备
- 一台64位Win10电脑，硬盘至少90G空闲。Ros已移值到Win10、Android，不再须要Ubuntu。
- 要更好学习Cartographer，须购买一个雷达。Launher内置支持思岚的RPLIDAR A1M8，其它雷达需自写驱动。
- 要更好学习导航，除雷达外还需一个底盘。底盘要求：订阅一种Ros话题，话题标识：cmd_vel，消息结构：geometry_msgs::Twist。
- 要能运行在Android，参考“机器人系统软件：Launcher+kDesktop”。
二、安装开发工具
2.1 Visual Studio
必须Visual Studio 2022(Version 17.8.0)或以上。左侧只需选“使用C++的桌面开发”，除C/C++基本项，需额外安装“适用于Windows的C++ Clang工具”。
2.2 yasm
Rose库有汇编文件，编译它们须安装yasm，yasm官网：http://yasm.tortall.net/。一种安装方法是下载vsyasm.exe（包含在Win64 VS2010.zip，yasm.exe的重命名），然后把vsyasm.exe复制到某个写在“Path”环境变量中路径，像图2中的“c:\movie\bin”。
三、获取Rose-Ros源码包
进入页面，“Launcher、kdesktop”，找到源码链接，下载。
下载的是个rar文件，大概380M。解压缩，注意，解压缩到的目录名要确保不含中文。解开后大概1.3G。
- aosp-7.1.2/aosp-12。用于“Launcher：定制Android内核”的aosp源码。
- apps-res、apps-src。RoseSDK包。apps-src下有external目录，当中包含着众多开源项目源码，像chromium、opencv、webrtc，当然也包括Ros、Cartogreapher。要是安装没问题，执行<apps-res>/studio.exe，应该能启动studio。
- kdesktop-res、kdesktop-src。安装在控制端的kdestkop app私有包。要是安装没问题，执行<kdesktop-res>/kdesktop.exe，应该能启动kdesktop。
- launcher-res、launcher-src。安装在机器人端的launcher app私有包。要是安装没问题，执行<launcher-res>/launcher.exe，应该能启动launher。
四、编译
4.1 编译Rose Studio
打开<apps-src>/apps/projectfiles/vc/apps.sln。“Build”——“Configurtion Manager”，确保“Active solution configuration”选择“Release”，“Active solution platform”选择“Win32”。
“Build”——“Build Solution”。第一次是全编译，估计要一个多小时。编译几个cartographer源文件时，一个文件就可能数分钟。chromium用的是LLVM，编译时不显示正编译哪个源文件，因为“Output”没有了进度指示，编译就好像死了一样。——不过，只要安装正确，安心等待左下角编译进度条完成。
9>...\ProductEvaluators.h(618,1): fatal error C1060: compiler is out of heap space
由于要编译的源文件非常多，随之visual studio要不断分配内存，甚至超过设置的阈值，导致编译失败，报类似上面错误。遇到这错误，一种方法是增大“heap space”数值，二是不管这错误，什么不改再次编译。再次编译时，要编译的文件数量少多了，需要的“heap space”也就少了。
编译成功，<apps-src>/apps/projectfiles/vc/Release下生成studio.exe，“Debug”——“Start Debugging”，这里会报缺少动态库错误。进入<apps-res>目录，把相关动态库复制到Release目录，libFLAC-8.dll、libfreetype-6.dll、libjpeg-9.dll、libmodplug-1.dll、libmpg123-0.dll、libogg-0.dll、libopus-0.dll、libopusfile-0.dll、libpng16-16.dll、libtiff-5.dll、libvorbis-0.dll、libvorbisfile-3.dll、libwebp-7.dll、zlib1.dll。
复制完dll，便可启动新编译出的studio.exe。
4.2 编译launcher
运行Studio，在左侧顶结点“apps-res”按鼠标右键，弹出菜单中选“导入app…”，弹出窗口选择希望导入的资源包目录，即launcher-res，执行“导入”。
导入成功后，等待“Solution Explorer”完成刷新，“Build”——“Build Solution”，执行编译。
编译成功后会在Release下生成launcher.exe。把“launcher”设为“Set at Startup Project”。“Debug”——“Start Debugging”，便可启动新编译出的launcher.exe。
在“Solution Explorer”，“launcher”上按鼠标右键，弹出菜单中选“Build Dependencies”——“Project Dependencies...”。如图5所示，打钩“4libcartographer”、“4librose”。确保改动相关库源码时，编译也会重检查lanncher。
4.3 编译kdesktop
编译kdesktop过程类似launcher。不过在“Project Dependencies...”时，它不依赖“4libcartographer”，只需打勾“4librose”。
4.4 Android
编译android下的launcher、kdesktop，不通过Visual Studio，如何编译参考“操作系统：android”。
五、调试
5.1 几个重要断点
一旦编译完成，便可任意设置断点。为容易查问题，建议几个地方先总设置断点。
<apps-src>/apps/librose/wml_exception.cpp
原因：VALIDATE(...)宏诊断失败时会进入这里，让能知道诊断失败原因。
<SDL>/SDL2-2.0.12/src/SDL_assert.c
SDL会assert一些变量，像SDL_RenderCopyF中的“CHECK_TEXTURE_MAGIC(texture, -1)”，一旦不通过，要弹出错误框。断点设置在弹框前。
assertion_handler(...)执行弹框。
所在函数是SDL_ReportAssertion(SDL_assert_data *data, ...)。
<apps-src>/apps/librose/scripts/lua_kernel_base.cpp
原因：执行lua脚本失败会进入这里，让能知道失败原因。更详细原因和图示见“调试lua”。
5.2 cartographer、tensorflowlite
对cartographer、tensorflowlite，要是不开启优化，执行速度无法让app正常运行，参考“编译设置如何影响cartographer性能”。为此，正常运行时优化都是选“Maximum Optimization (Favor Speed) (/O2)”。在这种优化下，断点可能能进，但即使进了也看不到变量值。所以，如果要通过设断点方法调试这些库，须把优化改为“Disabled (/Od)”，然后重新编译。
六、rviz
想使用官方Ros的rivz，需要让Rose-Ros工作在一node一进程模式。
<libros>/ros_comm/roscpp/src/libros/common.cpp ------ #ifdef _WIN32 // if you want to use rviz, must return false. const bool nocopy_intra = false; // 这里改为false #else const bool nocopy_intra = true; #endif
Android不支持使用rviz。