演示视频、已支持硬件，见“兰栖科技”。
一、功能
- 室内自主巡逻，针对不同位置执行不同动作。小程序实现这些动作。
- 用机械臂实现各样操作。像夹取、按（按钮）、拉（门）。
- 以机器人为中心构建家内物联网。在这物联网，不限制智能家居位置，不必买蓝牙网关。
- 基于NLP大模型的语音聊天。内置讯飞星火，可自写小程序采用其它模型。
- 摄像头做室内监控，用深度学习对图像做物体识别，由此辅助实现其它功能。
二、特色
2.1 第三方小程序
系统软件(launcher.apk)只提供机器人核心功能，开发者在上面开发小程序，并发布到商店，是众多小程序在满足各种用户需求。编程语言是Lua和C++，运行在Android、Windows和iOS。调试、开发阶段基于Windows，工具用Visual Studio。等稳定了，再换到Android等平台编译。
2.2 远程桌面
控制机器人有两种方案。一是远程桌面，用于精准控制机器人，二是语音控制。总之，机器人不再有显示屏。操作系统是Android，虽然没屏，但有远程桌面，机器人相当于是个可自主导航Android Pad。
2.3 模块化硬件
机器人硬件需要包括主板、底盘（底座+驱动板+电机+IMU）、雷达、摄像头、麦克风和喇叭，可选机械臂。目前主板用ROC-RK3588S-PC，其它零件都可从至少两家买到。底盘、雷达和机械臂，逻辑较复杂，需要编写驱动才可接入系统，驱动也是小程序，运行时可随时替换。
商业模式是硬件开发商、系统软件开发商分离。机器人产家没了开发系统软件开销，最终卖出的价格可以和成本偏离不多。或许，大概中、高端手机售价。
2.4 开源
技术上要大范围使用Ros。为适应在Android上运行，改出一种“进程内不复制（nocopy-intra）”模式。在这种模式下，所有node在一个进程内运行，ros master简单到几个变量，不再有延时、不稳定问题。在Windows，则同时支持nocopy-intra和Ros原有一node一进程，并可以灵活切换。
三、常见问题
Q：市面上Ros机器人一般运行在Ubuntu，然后让用户使用各种Ros包，控制上不少用命令行终端，Launcher也是这样吗？
A：Launcher修改了Ros，修改后的Ros商业化上支持Android、Windows，已不建议用Ubuntu。为适应在Android上运行，改出一种“进程内不复制（nocopy-intra）”模式。在这种模式下，所有node在一个进程内运行，Ros Master简单到几个变量，不再有延时、不稳定问题。在Windows，则同时支持nocopy-intra和Ros原有一node一进程，并可以灵活切换。关于“进程序内不复制”模式细节，参考“移植Ros(noetic)”。
对控制机器人方面，在Android不支持命令行终端，必须使用Launcher这个app。这app提供图形界面，和操作一个Android app没啥两样。在Windows，则是同时兼顾Launcher和命令行终端这两种方式。若要使用端终时，Launcher需编译成Ros原有一node一进程模式，这时就可使用Ros提供的像rviz，这样可图形化查看导航，便于开发和调试。
Q：想设置机器人Wifi IP、或忘了IP，怎么办？
A：有两种方法：用kDesktop或接HDMI，建议用第一种。kDesktop需是Android或iOS版。运行后，切换到“远程IP”页，这时kDesktop就会显示扫描到的机器人。如果机器人当前有IP，就会显示IP地址，否则IP地址部分是“0.0.0.0”。这时需要点击“修改IP”，去连接指定Wifi，获得IP了。kDesktop和机器人通信用的是蓝牙，为有好的质量，尽量让手机或Pad靠近机器人。
Q：想开发小程序，大概流程是怎样？
A：硬件上你需要一台Windows电脑，已完全可以不要Ubuntu。第一步：参考“开始机器人开发”，编译Launcher、kDesktop源码。第二步：参考“语音驱动（tspeech_slot）”，那里有一个视频，按视频讲述步骤开发小程序。
Q：如何使用深度学习模型进行本地推导？
A：内置的本地深度学习框架是TensorFlow Lite，需自已提供符合TFLite格式的模型。虽然有相关api，但考虑到模型功能太杂，目前api可能还不能直接用于你模型的话，可向“C洼”询要技术支持。当然，TensorFlow Lite是开源的，也可以写C++代码，直接调用它的api进行推导。
3.1 Android
Android 7.1或以上。硬件设计上，机器人主要基于市面上已出现的各种Android开发板，估计很多会使用国产CPU，像瑞芯微的rk3399。这类开发板使用的Android版本，较稳定有5.1、7.1，逐步出现8、9。碍于5.1不支持C++ STL，会把希望最低版本限制在7.1。正如不须要Google的GMS套件，它不会去刻意追求要用Android最新版本，新版本增加的美化界面、权限控制等，对它基本没用。
机器人处于起步阶段，现有Android也够了，但随着机器人基本功能稳定，以及使用场景增加，迟早需要改Android。这里举两个较大改动。
- 去Java，推出一个“纯”C/C++ Android。脚本编程使用lua。
- 简化WMS（Window Manager Service）。WMS管理着android中的各个窗口。由于每个app都有着activity生命周期，这生命周期看似简单，其实只要一不注意，就会出差错，进而导致app崩溃。计划修改：不论何时，系统中就一个带图形界面的app，即桌面，其它需要界面的app用进程间通信方法，通知运行在桌面的对应小程序负责显示界面
3.2 Windows
机器人要能运行在Windows，主要目的是为解决android调试难问题。
在android开发软件会遇到个很大问题，如何调试。机器人主要编写语言是C++，运行在Windows上的Visual Studio无疑有着最强大的C/C++调试器，而且Visual Sutdio在调试C++时，可同时调试lua。由于处处遵循跨平台要求，不论是开发机器人系统软件还是小程序，很容易实现用Visual Studio。于是会出来这么个流程：假设一个月要发布app/小程序新版本，基本可做到25天都在Windows开发，2天花在其它平台（就是编译），剩下3天做发布前测试。