一、硬件构成
对不含机械臂的，需要一块主板、一个包含驱动板的底盘，一个激光雷达、一个相机，以及一个喇叭和一个麦克风。
- 主板。EmbedFire(野火)的鲁班猫4、Firefly的ROC-RK3588S-PC。也可用其它主板，硬件上需至少提供4个USB，深度相机往往会超过500毫安，当中至少一个USB3.0。一个UART。需Android12或以上，并对android源码作些修改，主要是让支持远程桌面，以及给com.kos.launcher这个普通app增加些系统级权限，如何修改参考“定制Android内核(Android-12)”。
- 底盘。一般包括一块驱动板、电机、轮子、底座。需要自画电路部分只有驱动板。要操控机械臂，往往也是这个底盘去控制。
- 激光雷达。激光雷达作为SLAM传感器，用于建图和定位。Launcher使用cartographer算法。SLAM传感器要用于辅助解决机器人绑架，必须用一次360度的激光雷达，不能深度摄像头。Baisc小程序支持雷达：镭神N10、思岚RPLIDAR A1M8。
- 相机。要加个符合UVC协议的USB摄像头，不用深度，普通RGB就行。
- 麦克风、喇叭。在连接上，它们先合一音频线，音频线另一头以3.5mm接入到主板。
- IMU。导航时需要知道实时偏航角，如果驱动板上IMU不符合要求，需要外接一个UART IMU。外接IMU时，是以着底盘驱动中一模块融入系统。
对目前的建图算法，要保证导航正确，希望机器人移动时不出现太大的上、下摆动。机器人得有一定的惯性。
对要支持机械臂的，要加上一个机械臂、一个深度相机，同时可去掉UVC相机。带机械臂机器人参考“安装、测试机器人”。
针对以上器件，需编程才能融入主板的，有底盘、激光雷达、机械臂、以及深度相机，它们都有着各自驱动类型。激光雷达和深度相机，往往都可以买现成的，因而如果做不带机械臂的机器人，要解决编程问题的也就主板中的驱动板。
二、驱动板
2.1 硬件
- 和主板之间接口。数据通信用串口。为方便连接，强烈建议给出串口PIN同时，增加个USB转串口芯片，像CH340。对波特率，建议用230400，至少需支持115200。数据格式：N81（8个数据位、一个停止位、没有校验）。如果要和主板用串口直连，用UART，不要RS-232。
- 驱动电机。驱动板通过串口接收到主板发来的速度指令，按要求驱动电机。
- 测量电池的当前电压。
- 机器人充电会很频繁，电池支持充电。
2.2 软件
这里软件是指主板和驱动板之间要传输的数据。封装这些数据的协议可以用私有协议，也可用ros规范：rosserial。
- 主板到驱动板。要求驱动板按这速度驱动电机，速度是以geometry_msgs::Twist结构发送。详细见“三、电机速度”。
- 驱动板到主板。1）发送电池当前电压。2）定时发送角度，封装数据结构待定。
- 驱动板收到一个效速度后，要能自动停止，即不能按这个速度就一直运行着。这个从收到到停止的间隔，轮趣底盘的值是1秒。
三、电机速度
上层软件把速度封装成geometry_msgs::Twist结构发向机器人。目前只支持2D，线速度中vel_z总是0，角速度则只用theta(z)分量。考虑到一些底盘不支持横移，目前也不会发linera.y不是0的速度。
geometry_msgs/Vector3 linear float64 x float64 y float64 z geometry_msgs/Vector3 angular float64 x float64 y float64 z
3.1 最小线速度、角速度
速度太小时，由于地面摩擦力等因素，机器人可能就没法动。过小的速度可以不支持，但得有个需要支持的最小速度。
- 线速度。角速度是0时，最小在线速度（绝对值）0.08米/秒时，机器人要可以动了。当然，能支持越小越好，要是小的话，软件中可改小配置参数min_moveable_vel_x、min_moveable_vel_trans。
- 角速度。线速度是0时，最小在角速度（绝对值）DEG2RAD(20)时，机器人要可以动了。当然，能支持越小越好，要是小的话，软件中可改小配置参数min_moveable_vel_theta。
- 当线速度或角速度当中一个满足了一个最小值要求时，另一个需支持任何值。举个例子，角速度>=min_moveable_vel_theta，那线速度需支持任何值。
- 支持最大线速度：0.3米/秒。支持最大角速度：DEG2RAD(60)弧度/秒。
- vel_x=0，theta非0时，指示机器人原地转。如果机器人不支持原地转，出来的误差要向前，即机器人要向前冒出误差距离。
- 机器人实际移动速度不要让超过twist指定值。小点，大不了看去移动慢点；大了，就是可能撞向障碍物。
3.2 只发一次twist时，默认运行多长时间
机器人运行时，本身重量，以及地面摩擦等都不一样，这里只是理论上的。轮趣底盘是运行1秒。
当收到一次twist，默认运行0.5秒。
举个例子，vel_x速度0.2米/秒、vel_y=0、theta=0，那0.5秒后停下，期望结果是此时向正前方移动了10cm。当然，机器人做不到瞬时把速度加速到0.2米/秒，总之以最快速度加速到0.2米/秒。类似加速，机器人做不到瞬时把速度减速到0，总之以最快速度减速。然后机器人在0.5秒后停下来。
注：导航模块中movebase理论上每隔400毫秒执行一次executeCycle，即发一次twist。因而设想中的运动模型：第一次twist让机器人从0加速到0.2米/秒，到400毫秒时，机器人还是(尽量)0.2米/秒，此时收到第二个0.2米/秒的twist，机器人也就实现了不断移动。
机械臂设备疑问
1、各关节坐标系的原点在哪里？——。猜是在各个舵机向外冒出点的中心，而且不是白环，但需要更精确。
2、爪子是个梯形，这个梯形是中央对齐，还是上对齐？——猜是中央对齐(model_grasp_point)。当joint5末端pitch是0时，中央线和joint5原点z轴，水平对齐。
3、当joint4的dcpitch=0时，爪子梯形中线的z是否等于joint5的z。
4、机械臂似乎进入这么个状态：t1时发了个joints1，t2时发了个joints2，t3时发了个joints3。在t2时，执行的是joints1，在t3时，执行的是joints2。这时关闭、再开串口，没用；只能重新批给驱动板上电。
5、joint4是否能折出比1.57更大的角度？——在导航时，让机械臂前向不超出底盘前边沿。总之出来适合导航状态。
6、有累积误差吗？——工作一断时间后，joint1值=0是否还能真正对应初始yaw=0度的方向。