一、硬件构成
硬件至少要有一块主板、一个SLAM传感器、一个包含驱动板的底盘。
对主板，目前选用Firefly的ROC-RK3588S-PC。
对SLAM传感器，要用于辅助解决机器人绑架，必须用激光雷达，不能深度摄像头。确定可用的激光雷达：思岚RPLIDAR A1M8、N10。
主板、SLAM传感器都可以外买，自已要做的主要是底盘。
底盘一般包括一块驱动板、电机、轮子、底座。需要自画电路部分只有驱动板。
对支持机械臂的，设想也是通过这块驱动板进行控制。话题：/joint_states，类型：sensor_msgs::JointState。
1.1 其它
要加个符合UVC协议的USB摄像头。或许可以让用户自已加，但机器人上得留个能放的位置。如果要控制摄像头转向，是通过发命令到驱动板，由驱动板控制，命令格式和机械臂一样的/joint_states。
要加麦克风、喇叭。它们和摄像头一样，是连接到主板。
要保证导航正确，希望机器人移动时不出现上、下摆动。机器人得有一定的惯性。
机器人做得越小，自然能让穿过更窄的路。
二、驱动板
电源通路：电池先连向驱动板，驱动板有个稳压输出12V，这12V给主板供电。
2.1 硬件
- 和主板之间接口。数据通信用串口。为方便连接，强烈建议给出串口PIN同时，增加个USB转串口芯片，像CH340。对波特率，建议用230400，至少需支持115200。数据格式：N81（8个数据位、一个停止位、没有校验）。如果要和主板用串口直连，用UART，不要RS-232。
- 驱动电机。驱动板通过串口接收到主板发来的速度指令，按要求驱动电机。
- 电子罗盘测实时角度。导航算法计算位置时依赖这个角度，而导航能达到什么程度是这个产品核心功能，希望这测出的角度尽可能准。举个例子，希望误差不要超过4度。
- 电池充电电路。常见电池：18650-8400mAh。
- 提供一个稳定的12v电源输出，这输出是给主板供电。
- 测量电池的当前电压。可选：1）能给出是否正在充电。2）（常量）最大电压，预警电压(20%)，最小电压。
- 机器人充电会很频繁，支持自动充电。
2.2 软件
这里软件是指主板和驱动板之间要传输的数据。封装这些数据的协议用ros规范：rosserial。
- 主板到驱动板。要求驱动板按这速度驱动电机。数据是以geometry_msgs::Twist结构发送。详细见“三、电机速度”。
- 驱动板到主板。1）定时发送电压，电压值放在riki_msgs::Battery.battery；2）定时发送角度，封装数据结构待定。
三、电机速度
上层软件把速度封装成geometry_msgs::Twist结构发向机器人。目前只支持2D，线速度中vel_z总是0，角速度则只用theta(z)分量。
geometry_msgs/Vector3 linear float64 x float64 y float64 z geometry_msgs/Vector3 angular float64 x float64 y float64 z
3.1 最小线速度、角速度
速度太小时，由于地面摩擦力等因素，机器人可能就没法动。过小的速度可以不支持，但得有个需要支持的最小速度。
- 线速度。角速度是0时，最小在线速度（绝对值）0.08米/秒时，机器人要可以动了。当然，能支持越小越好，要是小的话，软件中可改小配置参数min_moveable_vel_x、min_moveable_vel_trans。
- 角速度。线速度是0时，最小在角速度（绝对值）DEG2RAD(20)时，机器人要可以动了。当然，能支持越小越好，要是小的话，软件中可改小配置参数min_moveable_vel_theta。
- 当线速度或角速度当中一个满足了一个最小值要求时，另一个需支持任何值。举个例子，角速度>=min_moveable_vel_theta，那线速度需支持任何值。
- 支持最大线速度：0.3米/秒。支持最大角速度：DEG2RAD(60)弧度/秒。
- vel_x=0，theta非0时，指示机器人原地转。如果机器人不支持原地转，出来的误差要向前，即机器人要向前冒出误差距离。
- 机器人实际移动速度不要让超过twist指定值。小点，大不了看去移动慢点；大了，就是可能撞向障碍物。
3.2 只发一次twist时，默认运行多长时间
当收到一次twist，默认运行0.5秒。
举个例子，vel_x速度0.2米/秒、vel_y=0、theta=0，那0.5秒后停下，期望结果是此时向正前方移动了10cm。当然，机器人做不到瞬时把速度加速到0.2米/秒，总之以最快速度加速到0.2米/秒。类似加速，机器人做不到瞬时把速度减速到0，总之以最快速度减速。然后机器人在0.5秒后停下来。
注：导航模块中movebase理论上每隔400毫秒执行一次executeCycle，即发一次twist。因而设想中的运动模型：第一次twist让机器人从0加速到0.2米/秒，到400毫秒时，机器人还是(尽量)0.2米/秒，此时收到第二个0.2米/秒的twist，机器人也就实现了不断移动。
机械臂设备疑问
1、各关节坐标系的原点在哪里？——。猜是在各个舵机向外冒出点的中心，而且不是白环，但需要更精确。
2、爪子是个梯形，这个梯形是中央对齐，还是上对齐？——猜是中央对齐(model_grasp_point)。当joint5末端pitch是0时，中央线和joint5原点z轴，水平对齐。
3、当joint4的dcpitch=0时，爪子梯形中线的z是否等于joint5的z。
4、机械臂似乎进入这么个状态：t1时发了个joints1，t2时发了个joints2，t3时发了个joints3。在t2时，执行的是joints1，在t3时，执行的是joints2。这时关闭、再开串口，没用；只能重新批给驱动板上电。
5、joint4是否能折出比1.57更大的角度？——在导航时，让机械臂前向不超出底盘前边沿。总之出来适合导航状态。
6、有累积误差吗？——工作一断时间后，joint1值=0是否还能真正对应初始yaw=0度的方向。
底盘
1）为什么速度方向相反时，前面会有几次不会动。像(0.04, 0, 0)到(-0.04, 0, 0)，(0, 0, DEG2RAD(6))到(0, 0, DEG2RAD(6))。
2）重量越大，是不是小速度越困难？最小能支持的小速度。