RP(Reference Point)：参考点。存在爪子上的一个点，由机械臂提供商在图像中识别出来。y分量必须在机械臂中线上。PRP(Pitch Reference Point)：俯仰角参考点。位置上，x、z是PRP_joint关节原点......查看全部

DOF(Degree Of Freedom)。自由度。Ros用moveit_msgs::RobotTrajectory封装发向机器人的路径控制，对当中每个路点，表示它的有关节状态(positions)、相对于起始路点的时间戳(......查看全部

适配器必须实现基类PlanningRequestAdapter的虚操作adaptAndPlan#3，它的第一个参数是个函数，对这个函数，传给组中前N-2个的是callAdapter2，第N-1个callAdapter1，最后一个则是callPla......查看全部

文中如果出现RobotTrajectory，那指的是robot_trajectory::RobotTrajectory。对moveit_msgs::RobotTrajectory，会写全。ModelBasedPlanningContext::ge......查看全部

关节状态State物理意义；对旋转关节，即urdf中type=continuous或revolute，关节状态是旋转轴的旋转角度。举个例子，值1.57，表示此个关节绕旋转轴旋转90度，至于是顺时间还是逆时针，要看axis的正、负号以及开发者如何定......查看全部

mgi：moveit::planning_interface::MoveGroupInterfacemgii：moveit::planning_interface::MoveGroupInterface::MoveGroupInterfaceIm......查看全部

公式1（计算、两状态点/路点之间距离）：该规划组内有个可变关节。：状态点的第个关节值。double JointModelGroup::distance(const double* state1, const......查看全部

在如何实现避障上，是ompl路径规划时，每生成一个新的State，就判断在该State是否有发生碰撞，这个判断过程叫碰撞检测，对应代码中函数StateValidityChecker::isValid。碰撞检测是运动规划中最耗时运算，往往会占用90......查看全部

生成轨迹中points点数至少“1+路点数”，1是机器人当前状态。此时每个路点都没有分步长。笛卡儿规划要用运动学求器解，用不到路径规划器。示例[0/2]{p: (0.281330, -0.000289, 0.2963......查看全部

误差阀值eps。来自TRAC_IKKinematicsPlugin::searchPositionIK(...)栈内变量“double epsilon = 1e-5”，是个不能改的参数。逆解溢出时间maxtime，单......查看全部

当--iktype=transform6d时，要求规划组中非固定关节数必须是4、5或6。关节定义成fixed类型时，不要让出现<axis>、<limit>。否则会让joint.IsStatic()误判断为true，导致Ge......查看全部

参考运动学求解器 IKFast + UR5MoveIt!运动学插件IKFAST（八）一、安装openrave这里介绍的安装openrave适用于新安装的ubuntu 20.04。至少ubuntu要没安装过python。1.1 ......查看全部

关节状态State物理意义；对旋转关节，即urdf中type=continuous或revolute，关节状态是旋转轴的旋转角度。举个例子，值1.57，表示此个关节绕旋转轴旋转90度，至于是顺时间还是逆时针，要看axis的正、负号以及开发者如何定......查看全部

对目标状态器中的constraint_samplers::ConstraintSampler采样器对象，在位姿规划创建的派生类是IKConstraintSampler。PositionConstraint封装了某个link上位置(xyz字段)方面......查看全部

目标状态器是从Goal派生的类对象，派生类较多，较常见的使用类是ConstrainedGoalSampler。图1 采样、读取目标值逻辑之前关于规划文章可知，client发来的moveit_msgs::Constraints类型表示的目......查看全部

本文转自“心之器机的ompl”中和RRTConnect相关的三篇文章。一、从零开始的OMPL库算法学习记录（0）写在开头毕设要做基于moveit的零件抓取，现在进度卡在解决place_pose_orientation的倾斜问题，所以开始学习mov......查看全部

solve总逻辑。进行一轮轮迭代，在每轮迭代，1）生成一个随机结点rmotion。2）调用growTree，以rmotion为新采样点，对初始树进行扩展。3）确保rmotion结点值等于新添加到初始树的结点值。3）不断扩展目标树，直到或扩展到了r......查看全部

ompl相关编程分为四步，依次是设置目标状态、设置起始状态、求解和读取规划结果。向ompl设置的初始状态是实时从joint_state_publiser结点收到的/joint_states。ompl规化出的路径存放在ompl::base::Pla......查看全部

client要操作机械臂，首先调用MoveGroupInterfaceImpl::plan(Plan& plan)为此次操作做规划，内中会发送moveit_msgs::MoveGroupGoal请求action。对应到serve......查看全部

DOF(Degrees of Freedom)。自由度。js(JointState)。关节状态。专门指存储在/joint_states话题、最后发送到机器人的sensor_msgs/JointState。client通过mov......查看全部