参考文章：基于Ceres库的扫描匹配器[1] 。Ceres扫描匹配器优化包含了三个残差项：点云与grid的匹配残差、位置(平移)残差、角度(旋转)残差。位置、角度两残差顶多就是对匹配位姿的约束，防止点云匹配的结果和初值差太多，真正的扫描......查看全部

cartographer估算出一个初始位姿(initial_pose_estimate)后，真正位姿往往并不是它，而是在它附近，实时相关扫描匹配器(RealTimeCorrelativeScanMatcher2D)就用于找到这个真正位姿。它根据初......查看全部

参考：ROS基础教程--CostMap_2D包的一些理解[1] 一、基本概念体素（Voxel）顾名思义是体积的像素。用来在三维空间中表示一个显示基本点的单位。类似于二维平面下的pixel（像素）。voxel是三维空间中定义一个点的图象信......查看全部

参考：【ROS-Navigation】Costmap2D代价地图源码解读-静态层StaticLayer[1] 静态地图部分的主要内容是开启地图的订阅，以及bound和cost的更新。静态地图默认只更新一次，地图的边界也只更新一次，对于r......查看全部

参考：【ROS-Navigation】Costmap2D代价地图源码解读-障碍层ObstacleLayer[1] 要没意外，全局代价地图和局部代价地图都会包含障碍层，在不同地图，表示全局坐标系标识的参数global_frame_往往不一......查看全部

只有位置、角度、当前速度，三个条件都满足的情况下，导航才算到达了目标goal。在次序上，是先让满足位置，然后角度和当前速度。rose_ros当前速度总是满足的，因而只要考虑位置、角度。满足位置后，机器人为满足角度需要继续移动，这些移动可能导致机器......查看全部

参考：【ROS-Navigation】Costmap2D代价地图源码解读-膨胀层InflationLayer[1] inflation_radius_。膨胀半径，单位米，示例：0.55。值来自动态配置参数inflation_radius......查看全部

当目标是global_plan中goal点时(is_local_goal_function_=true)。要计算点A到零线点goal的距离，就是从零线点开始，依次画两条直线。第一条垂直，到达A所在的y行，假设那个点是b；第二条水平，由b到A，这两......查看全部

参考文章：[无处不在的小土]base_local_planner[1] 计算速度分三个步骤，括号内是该步骤主要函数。(SimpleTrajectoryGenerator::initialise)枚举出所有候选速度。(SimpleTraj......查看全部

参考文章：[无处不在的小土]dwa_local_planner[1]  一、DWAPlannerROS::computeVelocityCommandsmove_bae通过接口computeVelocityCommands进行......查看全部

Ros用PointCloud2封装点云，点云中表示坐标的格式是直角坐标。C:\Windows\System32>rosmsg show sensor_msgs/PointCloud2 std_msgs/Header&nb......查看全部

/map坐标系。建图、导航时，相应node发布的tf基坐标系（rviz中Fixed Frame）。加上前缀“/”，是为区分这里要说的map坐标系。rolling_window。代价地图的一个参数，表示该代价地图的world坐标系原点(origin......查看全部

下载源码：launcher-fullsrc-0.1.7-20240418.rar、百度盘网(提取码: 1234)kDesktop：Android: kdesktop-release-0.1.7-20240418.apk iOS: App Stor......查看全部

特色使用众多开源包。除机器人较相关的Ros、Cartographer，还有Chromuim、Webrtc、FreeRDP，OpenCV，等。具体有哪些参考“Rose开源包”。涉及到的开源包都已下载到本地，不再须要那些安装过程。Ros已移植到And......查看全部

遗留问题Timer、WallTimer、SteadyTime，有什么区别。若在ros::shutdown时调用shutdownTimerManagers，会使得下一次ros::init后，cartographer栅格图像都收不到了，为什么。线程使......查看全部

硬件：思岚RPLIDAR A1M8一、接收雷达数据接收数据用的是一个新线程。根据不同扫描模式会用不同线程函数，针对RPLIDAR A1M8是RPlidarDriverImplCommon::_cacheUltraCapsule......查看全部

为方便同步action机制的三个cb回调，建议使用三个参数的SimpleActionClient构造版本，并且spin_thread = false。这样还可以少创建一个线程。SimpleActionClient任一时刻最多设置一个目标。gh_.......查看全部

原文：使用Eigen实现四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量之间的转换Vector3.normalized的特点是当前向量是不改变的并且返回一个新的规范化的向量；Vector3.Normalize的特点是改变当前向量，也就是当前向量长度是1&nbs......查看全部

调用NodeHandle::subscribe()可得到Subscriber对象，同时会在Ros系统创建一个订阅连接，这里将描述NodeHandle、Subscriber、Subscriber::Impl如何管理这个连接。对Subscriber的......查看全部

rose地图、ros地图。“rose地图”专门指场景编程中的地图，“ros地图”则指Ros订阅到的地图。raw-rose地图。指栅格尺寸等于1/resolution时的rose地图。举个例子，resolution是0.05时，raw-rose地图......查看全部

在很多时候，像建图，导航，放置物品，都需要显示地图。Ros实现这功能用的是rviz，但移植到Rose后，技术上不再包含qt、ogre，就要改用自有技术。rviz功能非常强大，移植过程会持续很长时间，可说是要用到什么功能了再加什么功能。目前首要任务......查看全部

要求至少能在Android、Windows上运行。Android上用NDK编译，Windows上用Visual Studio编译。在Android，只支持进程内不复制（nocopy-intra）。Windows则需要支持nocopy-i......查看全部

如果server没在运行，client的call立即失败，没有等待时间。本文重点在ServiceClient::call，如果要想了解其它细节，像ServiceServer创建及初始化，可参考“ros源码分析（四）service的实时反馈机制”。......查看全部

Ros规则：相同话题名必须相同消息类型。如何判断advertiese和subscribe是进程内关系？——同一进程共享内存空间，单例对象TopicManager记载着每次advertiese、subscribe。通过它们是否拥有相同的话题名称，并......查看全部

Ros先后提供了两个和tf相关的功能包：tf、tf2。开发者应该使用tf2，放弃用tf。tf使用了ros的topic机制。要发布tf的node，发布名叫“/tf”或“/static_tf”的话题。对“/static_tf”，为确保接收者能够收到，......查看全部

Optimization设置会严重影响cartographer性能。从/Od到/O2可能是50倍的性能提升。Program Database中的/Zi、None，对性能基本没影响。在windows、ubuntu（x86架构），是否使用SuiteS......查看全部

数学课学过，按逆时针方向旋转出的角度是正，反之，顺时针是负。那如何理解三维坐标系旋转的顺时针、逆时针：用右手坐标系，抽出(固定)旋转轴，按“x->y->z->x->y->...”前进的就是顺时针方向，反之是逆时针。举......查看全部

为更直观，叙述时会涉及到一些路径，像roslaunch功能包路径，对不同操作系统、不同安装方式，即使同是rosluanch功能包也会是不同路径。这里示例环境是ubuntu下以源码方式安装ros，catkin工作空间路径：~/ros_catkin_......查看全部

术语cb。表示app注册向ros的回调函数。消息。(topic机制)publisher发布的topic，(server机制)client发出的请求。往往作为cb的一个参数。CallbackQueue设计了么这一套消息处理框架，可以让不同线程，甚至......查看全部

一、Client发送bool execute(const std::string& method, const XmlRpc::XmlRpcValue& request,......查看全部

Ros用XML-RPC实现进程间通信。本文说下什么是XML-RPC，以及XML-RPC中的数据类型。想了解更多XM_RPC细节参考网上其它文章，像“XML-RPC远程方法调用”。一、XML-RPCXML-RPC的全称是XML Remot......查看全部

Ros用LaserScan封装环境深度信息。激达雷达、深度摄像头用它定义发出的topic。$ rosmsg show sensor_msgs/LaserScan std_msgs/Header header......查看全部

ROS官方安装wiki（国内能访问）：ROS Installation 一、ubuntuubuntu分x86、arm两种架构。不论哪种，ubuntu版本和可安装的ros版本有着严格的一一对应关系。ubuntuRos20.04Noeitc......查看全部