本文给的雷达点云相关图像，用的雷达是镭神N10。目前只支持机器人背部充电，不支持底部。对充电桩的硬件要求对准误差不超过3cm。这意味着，每张接触铜片至少6cm。当然，这两铜片可能放在机器人端。识别特征是直线。会用激光雷达识别充电桩，因而雷达扫描平......查看全部

栅格角(goal_th)。以机器人中心坐标(src)和栅格坐标生成一条直线，该直线在world坐标系的角度。栅格夹角(ang_diff)。机器人偏航角和栅格角之间角度，旋转方向是偏航角到栅格角。计算窄区足迹只须考虑机器人宽度，不涉及长度。其长度固......查看全部

在mOBContext.close()前，必须确保此次得到的mDevice都被close()过。mDevice.close()会在两处，如果正处在orbbecCreateContext()，由orbbecCreateContext负责close(......查看全部

建墙只需处理分隔两个房间或走廊的，没必要处理外墙。墙必须真实存在。锚点，或叫固定点，是在旋转或拉伸时，位置保持不变的点。在旋转时，它是旋转中心。 建图时，因为算法缺陷，以及不会走遍房屋，一些本该是墙的地方没生成出来。为避免在导航阶段，机......查看全部

本文内容未实现，写了些代码后，认为若没有深度摄像头，到头也可能只是实验室产品。代码中有叫ros::use_follow的变量，和它相关代码，本意是希望实现“跟着前方的二维码走”，可才写几段就不继续了。正常运行时，必须把use_follow置为fa......查看全部

欧拉角可以分为绕定轴（外旋方式）和绕动轴（内旋方式）的变换方式。按定轴转动时，矩阵依次左乘。绕动轴转动时，矩阵依次右乘。一般来说，Ros解决问题是绕定轴。那如何区分某个函数是按定轴还是动轴？——函数名没有给出Euler时，定轴；名字中有Euler......查看全部

目前只支持N10（lidar_name=N10）。其它型号代码有保留，但没实物测过。为安全，一开始有验证lidar_name参数必须填“N10”。按rose_ros对雷达驱动要求，一定发布sensor_msgs::LaserScan类型话题（pu......查看全部

RP(Reference Point)：参考点。存在爪子上的一个点，由机械臂提供商在图像中识别出来。y分量必须在机械臂中线上。PRP(Pitch Reference Point)：俯仰角参考点。位置上，x、z是PRP_joint关节原点......查看全部

分数三个来源。1）未知栅格。2）点云覆盖的栅格。3）中间点覆盖的栅格。为什么在绑架估计过程中，要阻止move_base进入恢复性操作？——设想么个场景：makePlan失败，kidnap正在position_full2，若不阻止进入恢复性操作，那......查看全部

本文中的路径/道路指DWAPlannerROS中的global_plan，即经过a_star_search后生成的路径。对道路，rose_ros分为四种路况，变量path_case_ 指示了当前是哪种路况。path_only_backward&n......查看全部

一、硬件构成对不含机械臂的，需要一块主板、一个包含驱动板的底盘，一个激光雷达、一个相机，以及一个喇叭和一个麦克风。主板。EmbedFire(野火)的鲁班猫4、Firefly的ROC-RK3588S-PC。也可用其它主板，硬件上需至少提供4个USB......查看全部

transformGlobalPlan功能是根据本地代价地图，从全局路径global_plan截取一段，并将路径点从/map坐标系转换到/odom坐标系，生成结果放在参数transformed_plan。图1 一次transformGlobalP......查看全部

 一、把kidnap_pose2d做为cartographer的初始位姿如何把kidnap_pose2d应用到cartographer？想到两种方法。当前会有个cartographer_node节点正在运行，告诉这个node，把kidn......查看全部

足迹表示机器人的轮廓，只能是一个多边形，或一个圆形。不论哪种形态，都用std::vector<geometry_msgs::Point>进行存储，对每个Point，z分量都是0。文中把这些Point称为顶点。对多边形，顶点数目是多边形......查看全部

GlobalPlanner/plan。makePlan规划出的全局路径。DWAPlannerROS/global_plan。有时写成global_plan。从makePlan截取出的一段落在本地代价地图内路径，并经过adjust_global_p......查看全部

(double)/move_group/global_costmap[local_costmap]/obstacle_layer/scan/raytrace_range(ObservationBuffer::raytrace_range_)：在障......查看全部

makePlan使用的是静态地图+实时障碍层，这个静态地图会和此时地图有所不同，像同一坐标值出现偏差。换句话说，makePlan中的LETHAL_OBSTACLE栅格，在此时地图可能变成INSCRIBED_INFLATED_OBSTACLE。在r......查看全部

一、ObstacleCostFunction涉及到的配置变量max_trans_vel___default__.max_vel_trans = 0.55max_scaling_factor___default__.max_sc......查看全部

navigation功能包提供了三种恢复性操作：ClearCostmapRecovery、RotateRecovery和MoveSlowAndClear。 一、trose_recoverytrose_recovery是rose_ros新......查看全部

出错时，恢复性操作是从0开始，还是从上一次执行后的recovery_index_开始？遵循这么条规则：如果执行恢复性操作后，能够把之前导致出错的原因解决掉，下次就从0开始，否则从上一次执行后的recovery_index_开始。 一、状......查看全部

Ros用Twist封装速度数据。机器人驱动底血腥时，会发布“/cmd_vel”话题，该话题对应的消息类型就是Twist。C:\Windows\System32>rosmsg show geometry_msgs/Twis......查看全部

文中“A*算法”、“grid_path算法”注释转自“移动机器人导航技术笔记（1）-global_planner学习”。网上文章在说如何优化，像“ROS:一种简单的基于global_planner的全局路径优化方法”。成本。在不断遍历栅格时，把两......查看全部

一、自主探索建图自主探索建图顶层逻辑找到个最佳导航点goal。认为导航到goal，能最好探索地图。move_base操作机器人导航到goal。如果认为地图建得差不多了，结束建图，否则回到步骤1。建图增加了两个问题。一是如何找到到最佳导航点goal......查看全部

Ros用OccupancyGrid存储栅格地图，栅格图表示了障碍物在真实地图上的分布情况。C:\Windows\System32>rosmsg show nav_msgs/OccupancyGrid std_msgs/H......查看全部

index/size量。它们都是一个整数。index量：在计算矩形行/列时，它表示的行、列都是有效的，最大值是长度减1，或高度减1。size量：表示尺寸，像矩形长度、高度。生成代价地图 --->  寻找最佳路径......查看全部

只有Windows上的Rose-Ros才支持rivz。 一、下载官方Ros（版本：noetic）有了Rose-Ros源码后，Ros已经能工作，但为使用rviz，以及更多第三方Ros node，还是要安装个官方Ros。Rose-......查看全部

示例目标：用户在小程序单击navigation_goal_按钮后，把机器人导航到目标物“moveit”，并操作机械臂夹起目标物。图1 导航+摄像头(测距)+机械臂1、(小程序)navigation_goal_:set_did_navig......查看全部

DOF(Degree Of Freedom)。自由度。Ros用moveit_msgs::RobotTrajectory封装发向机器人的路径控制，对当中每个路点，表示它的有关节状态(positions)、相对于起始路点的时间戳(......查看全部

关节状态State物理意义；对旋转关节，即urdf中type=continuous或revolute，关节状态是旋转轴的旋转角度。举个例子，值1.57，表示此个关节绕旋转轴旋转90度，至于是顺时间还是逆时针，要看axis的正、负号以及开发者如何定......查看全部

caller调用ros日志api时，像ROS_INFO_NAMED、ROS_WARN，除了会把日志输出到output，还可能会把日志发布向话题/rosout，以及存储到日志文件rosout.log。图1 ros::console::impl::p......查看全部

dynamic_reconfigure机制可分为两个功能。初始化时得到各个param参数。运行时实时修改参数。rose_ros支持第一个功能，不再支持第二个。dynamic_reconfigure涉及逻辑比较繁琐，在使用上须注意，否则会造成问题。......查看全部

这里的测试代码，都是跨平台的，即windows、android一样。但为有好的调试环境，着重用windows下的visual studio。进入测试前，一定要先编译出launcher.exe。 一、Ros通信机制：topic、servi......查看全部

参考运动学求解器 IKFast + UR5MoveIt!运动学插件IKFAST（八）一、安装openrave这里介绍的安装openrave适用于新安装的ubuntu 20.04。至少ubuntu要没安装过python。1.1 ......查看全部

关节状态State物理意义；对旋转关节，即urdf中type=continuous或revolute，关节状态是旋转轴的旋转角度。举个例子，值1.57，表示此个关节绕旋转轴旋转90度，至于是顺时间还是逆时针，要看axis的正、负号以及开发者如何定......查看全部

对目标状态器中的constraint_samplers::ConstraintSampler采样器对象，在位姿规划创建的派生类是IKConstraintSampler。PositionConstraint封装了某个link上位置(xyz字段)方面......查看全部

目标状态器是从Goal派生的类对象，派生类较多，较常见的使用类是ConstrainedGoalSampler。图1 采样、读取目标值逻辑之前关于规划文章可知，client发来的moveit_msgs::Constraints类型表示的目......查看全部

solve总逻辑。进行一轮轮迭代，在每轮迭代，1）生成一个随机结点rmotion。2）调用growTree，以rmotion为新采样点，对初始树进行扩展。3）确保rmotion结点值等于新添加到初始树的结点值。3）不断扩展目标树，直到或扩展到了r......查看全部

ompl相关编程分为四步，依次是设置目标状态、设置起始状态、求解和读取规划结果。向ompl设置的初始状态是实时从joint_state_publiser结点收到的/joint_states。ompl规化出的路径存放在ompl::base::Pla......查看全部

client要操作机械臂，首先调用MoveGroupInterfaceImpl::plan(Plan& plan)为此次操作做规划，内中会发送moveit_msgs::MoveGroupGoal请求action。对应到serve......查看全部

DOF(Degrees of Freedom)。自由度。js(JointState)。关节状态。专门指存储在/joint_states话题、最后发送到机器人的sensor_msgs/JointState。client通过mov......查看全部